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公开(公告)号：CN109204593B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201811312586.X
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后同步带轮位于后车段的后车左前同步带轮的内侧，前车段的前车右后同步带轮位于后车段的后车右前同步带轮的内侧；后车段的后车架上安装有由花键轴和电动机构成的动力输出机构；花键轴配设有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段的前车左同步带和前车右同步带以及后车段的后车左同步带和后车右同步带上均安装有永磁铁；前车段的前车架与后车段的后车架之间连接有使前车段能相对后车段维持一定偏转角度的定位机构；后车架上安装有用于对钢铁进行探测的探头。
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公开(公告)号：CN108450436B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201810440955.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供提供一种设施大棚除虫机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Y线性模组，Y线性模组上设置两组爬虫位置检测设备，爬虫位置检测设备包括：相机以及线激光三维测量装置；线激光三维测量装置包括：步进电机、旋转台及线激光发生器。通过相机拍摄爬虫平面位置，通过线激光三维测量装置获取叶菜表面爬虫与末端执行器之间的距离，准确检测出叶菜表面爬虫的三维坐标信息，并通过末端执行器抓取爬虫，有效提高防除蜗牛等爬行害虫的时效，检测准确，侧重抓取爬虫，且不会损坏植物；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。
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公开(公告)号：CN108438079B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810476857.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人，包括框架、两条同步带以及若干电磁铁，所述框架的两侧分别设置有一组环形轨道，每组环形轨道有两个，所述环形轨道的轨道平面竖向设置；所述两条同步带分别在驱动机构的连接下设置于所述框架的两侧，所述若干电磁铁分布于两条同步带上，各电磁铁的线圈两极滑动于相应的两条环形轨道内；所述两条环形轨道与框架底侧相应的下侧部采用导电材料制成并且两条环形轨道的下侧部分别连接电源的两极，所述电磁铁移动至所述环形轨道的下侧部时其线圈导电产生磁场。本发明能够确保机器人爬壁过程中所需吸附力的同时不会产生由于吸附力导致的行进阻力。
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公开(公告)号：CN111221339A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010073928.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种地下管廊巡检机器人，包括底盘、差速电机、主动轮、蓄电池、从动轮、转向机构和视觉导航系统；在底盘后部安装两个主动轮，前部安装两个从动轮，所述的差速电机通过螺纹连接固定于底盘上，差速电机的两端输出轴通过平键分别连接左、右的两个主动轮，所述的转向机构安装于底盘前部的两个从动轮之间，所述的两个从动轮通过之间的转向机构实现同步转向。本发明的地下管廊巡检机器人行驶速度快、转向灵活，同时该机器人采用基于线阵CCD相机的视觉导航系统，性能可靠，相较于固定导轨式巡检机器人降低了成本，并使得机器人能够实现自主巡检作业。
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公开(公告)号：CN109109995A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811316935.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种两段结构的履带式爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段及后车段的履带上均设有多个电磁铁，前车段和后车段上均安装有使电磁铁只有在随履带运动到底面时才能得电产生磁力的电磁吸附机构；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后履带轮位于后车段的后车左前履带轮的内侧，前车段的前车右后履带轮位于后车段的后车右前履带轮的内侧；后车段上安装有花键轴和电动机组成的动力输出机构；动力输出机构相连有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段和后车段间连接有能使前车段维持与后车段间偏转角度的定位机构；后车段上安装有探头。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214282979U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202120210186.9
申请日：2021-01-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型提供一种除草剂精准施药器，包括车轮驱动结构、车架、测量机构和施药结构；车轮驱动结构设置在车架的下方，带动装置前进；施药结构设置在车架上，包括X轴线性模组、横梁和若干组喷头结构，X轴线性模组固定安装在车架的两侧上表面；横梁垂直设置在X轴线性模组上方，横梁的两端分别与X轴线性模组的滑块固定连接，横梁上固定设置有若干组喷头结构，喷头结构包括电磁阀和喷头，电磁阀与喷头连接；测量机构设置包括门型支架和摄像头，摄像头设置在门型支架上，以识别草坪中杂草的位置。本实用新型横梁上设置整排喷头，可提高施药效率，并通过测量装置识别杂草位置，实现了除草剂的精准喷施，提高除草剂利用率。
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公开(公告)号：CN211671435U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020181643.1
申请日：2020-02-18
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种采茶机器人的末端执行器，包括圆柱支架，圆柱支架内部顶端安装有电磁铁，圆柱支架内部安装有驱动机构，驱动机构末端通过连接柱连接有内指连接板，连接柱中间套装有中心杆，圆柱支架下表面连接有可活动的外指卡爪，每个外指卡爪上均安装有控制外指卡爪的步进电机；内指连接板下表面连接有可活动的内指卡爪，内指卡爪通过内指连杆与中心杆销连接，内指卡爪可围绕销转动，通过驱动机构推动中心杆控制内指连杆带动内指卡爪卡夹或张开。本结构采用气动、电机驱动、电磁铁相结合的方式完成采摘，通过外指卡爪和内指卡爪相配合，既可避免碰伤新梢又提高了对中性；同时采用气动驱动的方式保证采摘的速度和效率。
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公开(公告)号：CN209824954U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201920509801.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种蔬菜除虫机器人，包括车架、X轴线性模组、Y轴线性模组、Z轴线性模组、末端执行器、主吸管、收集箱、支撑架、门形车架和三维测量装置；在车架上表面左右两侧水平设有X轴线性模组，且在X轴线性模组上水平垂直设有Y轴线性模组，Y轴线性模组与X轴线性模组滑动连接，在Y轴线性模组一侧竖直设有Z轴线性模组，Z轴线性模组与Y轴线性模组滑动连接；在Z轴线性模组的底端一侧螺接有末端执行器，且其上端与主吸管的一端连通，主吸管的另一端连通有收集箱；在车架上表面竖直设有门形车架，在门形车架内侧水平设有三维测量装置。本实用新型操作智能化，有效提高了蔬菜除虫的效率，且不会损坏蔬菜。
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公开(公告)号：CN208993811U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201821822049.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种两段结构的履带式爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段及后车段的履带上均设有多个电磁铁，前车段和后车段上均安装有使电磁铁只有在随履带运动到底面时才能得电产生磁力的电磁吸附机构；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后履带轮位于后车段的后车左前履带轮的内侧，前车段的前车右后履带轮位于后车段的后车右前履带轮的内侧；后车段上安装有花键轴和电动机组成的动力输出机构；动力输出机构相连有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段和后车段间连接有能使前车段维持与后车段间偏转角度的定位机构；后车段上安装有探头。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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