公开(公告)号：CN204116958U

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201420527522.2

申请日：2014-09-15

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姜树海 ,  张楠 ,  朱亚荣 ,  李蕾 ,  李俊 ,  黄天乐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型的一种六足仿生机器人控制系统，包括微处理器模块，用于对各种信息和数据进行处理，协调系统中各功能模块完成预定的任务；传感器模块，用于六足仿生机器人运动过程中的障碍物、声音、温度、距离等环境参数的检测；驱动模块，用于控制机器人系统中的舵机和传感器模块，实现舵机速度和位置的控制，完成前进、后退、直行、转弯、避障等动作；串口通信模块，用于根据串口通信标准与上位机进行串口通信。针对六足机器人有专门的控制系统，满足六足机器人的工作要求，能实现舵机速度和位置的控制，完成前进、后退、直行、转弯、避障等动作，并且采用模块化设计，功能强大，系统更为稳定。

公开(公告)号：CN204287965U

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201420784858.7

申请日：2014-12-12

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姜树海 ,  朱亚荣 ,  张楠 ,  李蕾 ,  黄天乐 ,  李俊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种码垛搬运机器人的控制系统，包括ARM上位机、CPLD运动控制电路、DSP数据处理电路、伺服电机驱动器和伺服电机，与现有技术相比，本实用新型采用具有三核控制器的控制系统，分模块化工作，结合三个微处理器各自特性，发挥其优势，分工处理整个控制过程，与传统的PLC和单片机控制的码垛搬运机器人相比，动作响应速度快，位置控制更为精确，系统稳定性高，码垛效率大大提升。同时采用多关节的机器人操作，运作灵活，工作范围也进一步扩大，具有推广应用的价值。

公开(公告)号：CN205033222U

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201520802937.0

申请日：2015-10-19

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姜树海 ,  朱亚荣 ,  徐海燕 ,  马超 ,  张楠

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及六足仿生单手臂机器人，上底板和下底板组成机身，机身上安装有灭火器；机身上还安装有六条腿；上盖安装在上底板上，上盖周围安装有避障传感器，避障传感器与上盖内的控制系统连接；上盖上方连接有底座，旋转臂腰部安装在底座上，并且在底座上围绕底座垂直的中心线旋转；旋转臂腰部顶部铰接伸展臂躯干，伸展臂躯干顶部铰接上臂肩部，上臂肩部铰接左臂手臂；上臂肩部还安装有摄像头；左臂手臂上安装有温度传感器和锯片。本实用新型提供的六足仿生单手臂机器人，六条腿运动保证机身稳定，腿部的转动空间大，避免各条腿间的相互碰撞和运动干涉；单手臂上集成多种功能，可以清理行进途中的障碍，保证机器人安全、稳定移动。