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公开(公告)号：CN106863342A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710178091.1
申请日：2017-03-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种采摘机器人末端执行器，包括平移夹持果梗组件和斜刀切割果梗组件，平移夹持果梗组件包括平移手指气缸、左梯形齿手指、右梯形齿手指、挡片、弹性遮光布、对射式光电开关、视觉传感器和机械臂对接件，斜刀切割果梗组件包括双杆导向气缸、切刀安装板、切刀压板和切刀。本发明主要通过气动梯形齿夹持果梗，气动斜刀伸出切断果梗的采摘动作方式，同时结合摄像头图像识别及光电开关信号来自动配合机器人完成果实采摘作业，具有结构简洁、通用性强、构件轻、无污染的优点。
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公开(公告)号：CN105794683A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610310392.0
申请日：2016-05-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01K31/16
CPC classification number: A01K31/165
Abstract: 本发明公开了一种养鸡笼的自动收蛋装置，其由自动传蛋部件、自动集蛋部件和鸡笼组成；所述自动传蛋部件安装在鸡笼的长边两侧和宽边的一侧，长边两侧部分由电机驱动平带动作和搭配的传感器保证自动接收和传送刚生下的鸡蛋，宽边的一侧部分由电机驱动平带继续自动传递鸡蛋并将鸡蛋导入到落蛋漏斗中；所述自动集蛋部件主要由鸡蛋托盘、丝杠螺母横向移动组件、齿轮齿条纵向移动组件和架体组成；鸡蛋托盘由横向移动组件与纵向移动组件带动，配合横、纵移动平台上的定间距位置传感器组，鸡蛋托盘实现自动横纵向间歇移动，依次准确的接收鸡蛋。本发明与现有技术相比，鸡笼的收蛋实现了自动化，节省人工成本，减轻了劳动强度，降低了鸡蛋破损率。
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公开(公告)号：CN105345121A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510827517.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23D15/04
Abstract: 本发明公开了一种金属薄片切断机的切断装置，包括切断动力传动组件、和切断导向部件和切断执行组件，切断装置整体由电动机提供动力，经同步轮同步带传动后带动传动轴上的偏心轮转动，偏心运动再经轴承传动作用在框架体上，同时在导向组件的导向作用下，最终驱动刀具进行上下直线切断运动。本发明同时可切断多条薄片金属，且刀具安装方便，工作效率高，切断尺寸精度高，断口齐整，切断动作无需人工辅助，控制简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN105328255A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510827516.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种金属薄片切断机，包括自动送料部件与切断部件，自动送料部件由伺服电机经同步轮同步带传动，带动进料胶辊和压辊按进料长度精确转动；将压在其间的金属薄片条在进料导向组件的导向下向前精确输送，完成切断机的自动送料功能，切断部件由电动机提供动力，经同步轮同步带传动后带动传动轴上的偏心轮转动，偏心运动再经轴承传动作用在框架体上，同时在导向组件的导向作用下，最终驱动刀具上下直线运动，从而将金属薄片条切断。本发明同时可进行多条金属薄片条的自动送料与切断，工作效率高，刀具易安装，切断后长度精度高，断口齐整。
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公开(公告)号：CN103084586B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310065330.4
申请日：2013-03-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于数控机床的自动上料装置，该装置位于主轴端一侧设有料仓本体、阻料气缸、阻料板、接送料气缸、接料机构和顶料结构；料仓本体下方出料口处铰接安装有阻料板，阻料板设有限位凸起，与安装在料仓本体上的阻料气缸活动连接；料仓本体通过接送料气缸与接料机构连接，接料机构远离主轴侧设有顶料机构，夹具中设有轴向定位块。本发明结构简单，接送零件稳定可靠，多处的柔性设计防止零件和设备发生磨损。本装置制造成本低，挡料板、阻料板更换方便，利于维护，该装置工作效率高，气缸运行时实现逐个下料，落料，顶料，自动将件料送入主轴夹具内，自动化程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102227973A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110106057.6
申请日：2011-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种球状果实采摘机器人末端执行器，包括旋转电机组件、伸缩气缸组件和弧形手指切割组件。其利用旋转电机通过联轴组件带动四个弧形刀片对其间任意位置的果柄进行旋转切割，这省掉了对果柄位置的检测，单杆双作用气缸通过活塞杆的伸出和缩回动作带动四个弧形手指的张开和合拢，四个弧形手指合拢时所包围的空间大于果实的三维空间，采摘时其不与果实发生接触，保证了手指可与果实发生相对转动，为弧形刀片旋转切割果柄提供了条件，也免去了复杂的夹持果实的压力控制，本发明采摘方式可靠，动作控制难度低，成本低廉，通用性强。
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公开(公告)号：CN108522022B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201810659201.0
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，包括：前端固定架、后端固定架、扭簧合页、L型板、垫板、行程开关及帆布，当帆布承受外力形变时拉动L型板移动，使得行程开关触头动作输出信号。本发明应用于采摘机器人末端臂上，当机器人手臂进行采摘作业时，枝叶压下相应方向的帆布，相应的扭簧合页旋转触碰行程开关，机器人以此感知相应方向的危险碰撞。本发明具有控制简单、工作可靠、装调方便、通用性强等优点。
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公开(公告)号：CN110877123A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911281699.2
申请日：2019-12-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种声磁标签生产线合金薄片切断工位自动接料理料装置，该装置中，移动架板部件利用直线导轨将其上的部件进行精确的直线移动对位；接料升降部件由步进螺杆电机提供动力，在直线轴承的导向下，通过顶条板对导向理料部件中接料盒的盒内接片块实现升降功能；随动预压部件的预压块会随动刀一起运动，并提前将合金薄片条压弯至盒内接片块上或前一片上，防止切断时合金薄片翻面，同时在梳状导料件的导向下，切好的合金薄片条会依次自动上下整齐交叠排列，直至盒内接片块降至接料盒底部，合金薄片装满接料盒，本发明的装置具有结构简洁，接料理料可靠稳定，一致性好，接料理料动作无需人工干预，成本低，装置易于维护。
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公开(公告)号：CN108465860A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810500961.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种高精度金属薄片自动切断机的切断装置，包括切断动力传动组件、和切断导向组件和切断执行组件，切断装置整体由电动机提供动力，经同步轮同步带传动后带动传动轴上的偏心轮转动，偏心轮运动再经轴承传递到切断执行组件上。同时在导向组件的导向作用下，最终驱动刀具进行上下直线切断运动。本发明可同时切断多条薄片金属，且刀具安装方便，工作效率高，切断尺寸精度高，断口齐整，切断动作无需人工辅助，控制简单，成本低廉，可以通过调节电机转速来调节切割速度，占地面积小，可靠性高，经济效益高。
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公开(公告)号：CN105116333B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510583458.9
申请日：2015-09-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼飞行器电机拉力线性度测量装置及其控制系统和方法，包括拉力传感器、轻质拉杆、待测电机和支架，轻质拉杆的底端连接有拉力传感器的拉力端，轻质拉杆的顶端连接有安装座，轻质拉杆上套装有固定环；待测电机底部设置有电机底座，待测电机顶部安装有桨叶；所述安装座上能够固定电机底座；发明对电机拉力线性度进行测量分析，形成线性度分析曲线；编程开发人员可根据线性度分析曲线进行各点线性度补偿，使电机线性度接近线性，便于飞行器后期控制；可对电机给定任意PWM值来观察该点拉力大小，这可有助于飞行器稳定悬停调节；本发明结构简单，成本低，调试周期短，调试参数准确度高，给用户带来了方便。
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