公开(公告)号：CN105945948A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610351194.9

申请日：2016-05-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  乔贵方 ,  崔俊宇 ,  王东霞 ,  赵艺兵 ,  白冰峰

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1605 ,  G05B2219/40527

Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。

公开(公告)号：CN206683651U

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201720182213.X

申请日：2017-02-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  崔俊宇 ,  温秀兰 ,  王东霞 ,  张腾飞 ,  芮平

IPC: G01C21/00

Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人末端位姿快速测量装置，其特征是，包括依次连接的平面旋转装置、同心三轴调整装置、磁性基座和靶球；所述平面旋转装置包括依次连接的法兰连接件、伺服电机和横向摆臂；所述同心三轴调整装置包括X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和连接模块；所述连接模块用于连接X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机；所述X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机的轴线交点与靶球的球心相重合。本实用新型所达到的有益效果：1)利用单靶球实现高效率、高精度的工业机器人末端位姿测量；2)实现工业机器人大运动范围内的位姿数据测量；3)本装置具有测量过程连续、操作简单、成本低等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206287139U

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201621409367.X

申请日：2016-12-21

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  张腾飞 ,  温秀兰 ,  崔俊宇 ,  王东霞

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型涉及一种具有柔性连杆的蛇形机器人。所述蛇形机器人主要包括若干个基本单元模块，能够通过增减基本单元模块实现蛇形机器人体型规模调整，每个基本单元模块由一个柔性单元和一个驱动关节装置两部分构成。其中柔性单元包括前半圆U形框、工字形柔性体、从动轮、后半圆U形框及弯曲传感器。驱动关节装置包括数字舵机、舵机输出盘、U形摆臂和3个外框架。本实用新型还针对所设计的蛇形机器人，本实用新型有效地降低了蛇形机器人能耗及控制系统复杂度，简单地结合刚性机构与柔性机构，使蛇形机器人具备被动的环境适应性，并利用弯曲传感器实现高效率的运动控制。

公开(公告)号：CN205734940U

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201620482685.2

申请日：2016-05-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  乔贵方 ,  崔俊宇 ,  王东霞 ,  赵艺兵 ,  白冰峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本实用新型公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。