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公开(公告)号：CN110235607A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910627842.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，包括L型刀片、拉簧、压缩弹簧、笔形气缸、架体、气缸支架、视觉传感器、固定夹、活动夹。L型刀片与活动夹共同转动连接于架体前部，笔形气缸的活塞杆前端套有压缩弹簧，压缩弹簧的另一端面与活动夹固联，拉簧一端与L型刀片的尾端联接，另一端与架体连接。本发明利用笔形气缸通过压缩弹簧驱动活动夹绕固定铰链转动，依靠压缩弹簧的弹性夹住果梗后，气缸活塞杆继续伸出推动L型刀片旋转最终切断果梗，完成采摘动作，本发明具有结构紧凑、简洁、通用性强、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110558043A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910998856.5
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，包括机架、滑台气缸、齿条、不完全齿轮、复位拨销、刀架、刀片、夹指、中心轴以及夹指弹簧驱动组件；所述滑台气缸固定在机架上，滑台气缸的滑台与齿条固联，不完全齿轮以中心轴为转动支撑与齿条配合传动，刀架与不完全齿轮固联，复位拨销一端固定在不完全齿轮上，另一端插入夹指的弧形滑槽中，夹指夹持力由夹指弹簧驱动组件的拉簧拉力提供。最终，夹指会先于刀片完成夹持果梗，刀片在滑台气缸的驱动下实现剪断果梗。本发明使用气缸即可完成果梗的夹持和剪断，并能在剪断果梗后实现果梗的可控夹持，防止剪断即果实掉落，具有控制简单、通用性强、重量轻、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN106424766B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610892478.9
申请日：2016-10-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种数控车床用零件下料与自动接料的组合装置，包括设于机床刀盘上的切断刀夹，所述切断刀夹装有切断刀，所述切断刀下侧装有接料支座，所述接料支座上设有竖直的导轨，所述导轨上安装有滑座，所述滑座上侧设有压缩弹簧Ⅰ，所述压缩弹簧Ⅰ另一端抵靠在所述接料支座上，所述滑座设有水平的安装轴，所述安装轴与加工零件的相对端装有接料套，所述滑座的下端通过限位螺栓进行限位。本发明结构简单，接落零件稳定可靠，接料套处柔性设计防止零件和设备发生磨损。本装置制造成本低，接料套的规格、位置调整方便，利于维护，该装置工作效率高，配合机床其它辅助设备，便于实现数控车床的单机自动化。
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公开(公告)号：CN106424766A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610892478.9
申请日：2016-10-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种数控车床用零件下料与自动接料的组合装置，包括设于机床刀盘上的切断刀夹，所述切断刀夹装有切断刀，所述切断刀下侧装有接料支座，所述接料支座上设有竖直的导轨，所述导轨上安装有滑座，所述滑座上侧设有压缩弹簧Ⅰ，所述压缩弹簧Ⅰ另一端抵靠在所述接料支座上，所述滑座设有水平的安装轴，所述安装轴与加工零件的相对端装有接料套，所述滑座的下端通过限位螺栓进行限位。本发明结构简单，接落零件稳定可靠，接料套处柔性设计防止零件和设备发生磨损。本装置制造成本低，接料套的规格、位置调整方便，利于维护，该装置工作效率高，配合机床其它辅助设备，便于实现数控车床的单机自动化。
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公开(公告)号：CN102227973B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110106057.6
申请日：2011-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种球状果实采摘机器人末端执行器，包括旋转电机组件、伸缩气缸组件和弧形手指切割组件。其利用旋转电机通过联轴组件带动四个弧形刀片对其间任意位置的果柄进行旋转切割，这省掉了对果柄位置的检测，单杆双作用气缸通过活塞杆的伸出和缩回动作带动四个弧形手指的张开和合拢，四个弧形手指合拢时所包围的空间大于果实的三维空间，采摘时其不与果实发生接触，保证了手指可与果实发生相对转动，为弧形刀片旋转切割果柄提供了条件，也免去了复杂的夹持果实的压力控制，本发明采摘方式可靠，动作控制难度低，成本低廉，通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102150510A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110070566.8
申请日：2011-03-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，包括驱动伸缩部分和至少一组碰撞感知部分，所述碰撞感知部分包括至少一个碰撞片、至少一个弹簧组件和至少一个开关组件；碰撞片设置于驱动伸缩部分沿轴向的外部，开关组件设置于驱动伸缩部分的端部，弹簧组件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驱动伸缩部分的端部，弹簧组件的高度大于开关组件的高度。本发明结构简单，实现方便，能够提高机器人整体的采摘效率和成功率。
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公开(公告)号：CN101890657A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010202030.2
申请日：2010-06-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种机械传动设备技术领域的机械传动的分度机构，包括主动轴、主动盘、从动盘、输出轴、摆块、定位套、左棘爪、右棘爪、左限位孔和右限位孔，主动盘设于主动轴上，从动盘设于输出轴上，从动盘和主动盘相邻且设有间隙，摆块活动设于主动盘上，定位套设于主动盘上，左棘爪的一端套接于从动盘上，另一端设于左限位孔内，右棘爪的一端套接于从动盘上，另一端设于右限位孔内，左限位孔和右限位孔对称设于从动盘上；所述的摆块上设有两个斜面和两个摆块定位面，所述的主动盘上设有两个主动盘定位面。本发明实现设计要求的机构的任意等分分度，分度精度较高，且结构简单可靠。
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公开(公告)号：CN202043460U
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201120078572.3
申请日：2011-03-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，包括驱动伸缩部分和至少一组碰撞感知部分，所述碰撞感知部分包括至少一个碰撞片、至少一个弹簧组件和至少一个开关组件；碰撞片设置于驱动伸缩部分沿轴向的外部，开关组件设置于驱动伸缩部分的端部，弹簧组件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驱动伸缩部分的端部，弹簧组件的高度大于开关组件的高度。本实用新型结构简单，实现方便，能够提高机器人整体的采摘效率和成功率。
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公开(公告)号：CN210298605U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921087716.4
申请日：2019-07-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开了一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，包括L型刀片、拉簧、压缩弹簧、笔形气缸、架体、气缸支架、视觉传感器、固定夹、活动夹。L型刀片与活动夹共同转动连接于架体前部，笔形气缸的活塞杆前端套有压缩弹簧，压缩弹簧的另一端面与活动夹固联，拉簧一端与L型刀片的尾端联接，另一端与架体连接。本实用新型利用笔形气缸通过压缩弹簧驱动活动夹绕固定铰链转动，依靠压缩弹簧的弹性夹住果梗后，气缸活塞杆继续伸出推动L型刀片旋转最终切断果梗，完成采摘动作，本实用新型具有结构紧凑、简洁、通用性强、成本低等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204976007U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520469843.6
申请日：2015-07-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23Q1/00
Abstract: 本实用新型是一种用于机构联接的定位销插拔机构，定位销插拔机构包括固定支座和设置在固定支座上的活动支座，在活动支座上装有调整销支座，在调整销支座内腔与活动支座安装处形成一内腔，在内腔内装有定位销，定位销上螺纹联接有销吊环并由联结螺钉形成一整体，定位销的结构为台阶形，在定位销的台阶与调整销支座之间装有压缩弹簧。本实用新型的调整机构结构简单、可靠，避免了反复调整活动支座位置时定位销的插拔过程的繁琐与低效，且定位稳定，调整方便，定位精度高，该机构适用范围广，缩短了机构调整的辅助时间，较大程度上提高了工作效率。
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