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公开(公告)号：CN112743546B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011590556.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人手眼标定位姿选择方法、装置、机器人系统及介质，该方法包括：控制机器人的操作臂移动到待标定的机器人视觉系统工作空间内的标定板位置，以使相机能够拍摄到标定板上的标定图案；根据手眼标定场景，获取手眼关系；根据摆放在相机与标定板之间的阿基米德体，将阿基米德体上的顶点分布作为可选择标定位置集，所述阿基米德体的形状根据现场的情况与期望采集的数据数量确定；根据可选择标定位置集，参照获取的手眼关系，选择合适高度的位置子集；根据位置子集，计算得到机器人手眼标定位姿数据集。本发明改进了传统手眼标定方法位姿选取盲目性的问题，具有实施方便、适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN112720489B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011565493.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴机器人和人体的单元化联合建模方法、系统及介质，所述方法包括：通过人体身体部位划分人体单元，对可穿戴机器人划分单元，并设置每个单元包括的参数；定义各单元之间传递点的连接，获得人体和可穿戴机器人联合的计算模型；通过计算模型接收各单元的姿态参数，将每个单元计算初始化；遍历每个单元，进行每个单元的运动学计算和动力学计算；若所有单元的运动学和动力学计算均完成，则保存计算结果，若有新的姿态数据输入计算模型，继续进行计算，否则，输出计算结果。本发明直接计算可穿戴机器人作用于人体的效果，同时单元化的建模方法实现了灵活性和扩展性，适用于各种人体模型和主动、被动可穿戴机器人结合的建模计算。
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公开(公告)号：CN113618714A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110923766.7
申请日：2021-08-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助行走和跑步的下肢被动外骨骼装置，包括腰部模块、左腿模块、右腿模块、辅助连接件以及拉伸装置。在人体腰部、大腿、小腿和足部对称布置负责绑紧装置模块的固定件和负责与其他装置模块连接拉簧的挂载件，在人体腰部‑大腿和小腿‑足部模块处布置拉伸弹簧。在人体行走或跑步时，当腿部向前运动，腰部模块和左/右腿模块的大腿模块之间布置的拉伸弹簧吸收能量，在人体蹬地时释放能量。当足部踏地时，左/右腿模块的小腿模块和足部模块之间布置的拉伸弹簧吸收能量，并在人体蹬地时释放能量。
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公开(公告)号：CN113618277A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110854206.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及带可达性球分层搜索树的焊接机器人离线焊接路径规划方法，包括以下步骤：S1、进行路径预处理，对给定的几何路径进行离散化并进行预处理；S2、解析焊接约束和目标函数，通过数学方式描述焊接过程中涉及到的约束以及对应的目标函数；S3、求解规划空间并搜索路径，基于可达性球对规划空间进行求解，并使用分层搜索树进行路径搜素。本发明通过对离线焊接过程中的约束进行数学分析，并基于可达性球来离散规划空间，能够在有限时间内给出路径可行解，当问题无解时，能够及时地终止算法。
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公开(公告)号：CN110553600B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910749208.6
申请日：2019-08-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种用于工件检测的结构光传感器仿真激光线的生成方法，包括如下步骤：1、将机器人、传感器、工件模型导入软件；2、根据工件的绝对位姿、机器人工具的绝对位姿等数据，重新布置步骤1中设备的位姿；3、在工件模型上拾取一条特征边和与该特征边相邻的两个特征表面；4、获取相机坐标系的光平面上一点和法向量在世界坐标系下的表示；5、创建激光平面αl；6、创造激光平面αl与特征边的交点、αl与第一特征面的交线、αl与第二特征面的交线；求出交线在交点处的参数以及对应的向量；7、获取传感器激光平面在工件上的仿真激光线。该方法能有效解决结构光传感器在镜面反射干扰下识别精度低的问题，提高了传感器的适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112749732A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011472268.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种用于结构光焊缝定位的多模板夹角分辨率计算方法。由于在传感器扫描焊缝的过程中，激光条纹的夹角会因传感器姿态的变化而产生变化，需要构造多个激光线夹角不同的模板实现整个扫描过程的准确匹配。本发明针对单线结构光传感器所采集的激光条纹图像，根据所使用的模板匹配方法的分值计算原理，估算出合适的模板条纹夹角分辨率以构造多个条纹夹角不同的图像模板，从而实现了整个扫描过程焊缝的准确模板匹配定位，提高了结构光视觉传感器的适用范围。
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公开(公告)号：CN112720489A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011565493.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴机器人和人体的单元化联合建模方法、系统及介质，所述方法包括：通过人体身体部位划分人体单元，对可穿戴机器人划分单元，并设置每个单元包括的参数；定义各单元之间传递点的连接，获得人体和可穿戴机器人联合的计算模型；通过计算模型接收各单元的姿态参数，将每个单元计算初始化；遍历每个单元，进行每个单元的运动学计算和动力学计算；若所有单元的运动学和动力学计算均完成，则保存计算结果，若有新的姿态数据输入计算模型，继续进行计算，否则，输出计算结果。本发明直接计算可穿戴机器人作用于人体的效果，同时单元化的建模方法实现了灵活性和扩展性，适用于各种人体模型和主动、被动可穿戴机器人结合的建模计算。
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公开(公告)号：CN112704491A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011583121.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 华南理工大学 , 广东天物新材料科技有限公司
Abstract: 本发明涉及模式识别领域，为基于姿态传感器和动补模板数据的下肢步态预测方法，首先采集人体在行走过程中右侧的大腿、小腿和脚的欧拉角数据，将一个步态周期内欧拉角数据的对应关系作为动捕模板数据；通过姿态传感器实时获得右侧大腿的欧拉角；基于右侧大腿的欧拉角度和动捕模板数据，得到当前右侧大腿角度所对应的右侧小腿和脚的欧拉角，保存为右侧实时动捕模板数据；基于左右腿的相位对应关系，根据右侧实时动捕模板数据得到左侧的大腿、小腿和脚的欧拉角；通过左右侧的大腿、小腿和脚的欧拉角数据，实时预测下肢的运动。本方法通过一个姿态传感器得到下肢主要部位的位置信息，对整个步态过程进行预测，降低了模式识别的成本。
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公开(公告)号：CN112603292A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011525413.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 华南理工大学 , 广东天物新材料科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对下肢动作的表面肌电信号的阶段选取方法，包括，采集行走、跑步、踏步、上楼梯和下楼梯五种动作模式下的股直肌和股二头肌的的表面肌电信号、脚尖压力信号及足底压力信号，针对每种动作模式，脚尖压力信号及足底压力信号，对四个阶段的表面肌电信号进行截取；每次数据采集中，每种动作模式截取130个数据窗口，分别识别数据集及训练数据集。提取数据窗口的初选特征，计算评价指标，挑选最优阶段用于模式识别。
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公开(公告)号：CN112598699A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011499514.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对机器人工作场景中提取障碍物运动信息的方法。由于在工业动态场景中，机器人或机械臂运行的时候，不可避免地会出现有物体或者人突发进入到机器人的工作范围内造成安全问题，本发明利用工业场景中搜集到的点云信息，应用基于神经网络的点云处理算法，对突发进入机器人或机械臂工作范围的物体或人进行检测，并对检测到的障碍物点云信息进行后续处理，计算该障碍物的位置、速度等信息，通过障碍物的位置、速度信息判断是否需要机器人或机械臂停止或改变运动轨迹，从而避免碰撞等安全事故。
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