公开(公告)号：CN111583136B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202010336146.9

申请日：2020-04-25

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 向石方 ,  陈安 ,  吴忻生 ,  刘海明 ,  杨璞光

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06V10/772 ,  G06V10/74 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明公开了一种救援场景下的自主移动平台同时定位与建图方法，本方法应用于搜救自主移动平台，可以在火灾救援现场、复杂危险事故现场等极端环境下进行定位和建图。本方法主要分为传感器信息处理、位姿估计、位姿校正三大部分。首先，对四目摄像头模组获取的全方位图像信息进行去模糊、特征提取等操作。然后，与惯性导航传感器测量信息进行融合并估计位姿，最后，进行全局位姿优化校正。本方法基于卷积神经网络设计了一种全自动、端到端的去雾方法，不需要后处理步骤，适用范围广，可同时应用于室内和自然场景的去雾中。同时，采用较稳定的基于特征点法的双目视觉SLAM方法融合IMU传感器数据进行自主移动平台的定位与建图。

公开(公告)号：CN111581313B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202010336144.X

申请日：2020-04-25

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 陈安 ,  向石方 ,  刘海明 ,  吴忻生 ,  陈纯玉 ,  王博

IPC: G06V20/70 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/082 ,  G06T7/269 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种基于实例分割的语义SLAM鲁棒性改进方法，首先通过实例分割网络对关键帧进行实例分割，建立先验语义信息；然后计算特征点光流场对物体进一步区分，识别出场景真正运动物体并将属于动态物体的特征点去除；最后进行语义关联，建立无动态物体干扰的语义地图。本发明与现有技术相比，采用深度学习与光流相互结合的方法建立语义地图且在彩色图的基础上增加深度图，赋予系统建立稠密三维点云语义地图的能力；另外，采用Mask‑RCNN框架实时语义分割，通过光流信息估计的动态特征点与像素级别的语义信息相互结合可计算物体动态信息。本发明采用深度学习与光流相互结合使得整个系统的鲁棒性得到显著提高，能将其应用于动态场景下实时语义地图构建。

公开(公告)号：CN111426488A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010336143.5

申请日：2020-04-25

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 向石方 ,  吴忻生 ,  陈安 ,  刘海明 ,  杨璞光

IPC: G01M17/007 ,  G08C17/02 ,  H04L12/40

Abstract: 本发明公开了一种基于Lora通信的无人驾驶车辆安全急停系统，包括系统发射端和系统接收端，系统发射端包括用于触发紧急制动安全指令按键输入模块、单片机处理模块、无线通信模块和指示灯模块；单片机处理模块通过串口电路接收紧急制动安全指令并且控制指示灯模块表示系统所处的工作状态，同时发送代表急停的串口数据；无线通信模块连接到Lora通信链路组成发送节点，发送节点接受急停串口数据后，将其通过数传电台天线传出，并经Lora通信链路发送到系统接收端；系统接收端包括Lora接收节点和无人驾驶车辆的整车控制器，整车控制器接收串口数据并解析，执行操作进行紧急制动。本发明为无人驾驶线控底盘提供安全可靠的、超视距的安全急停功能。

公开(公告)号：CN110501017A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910739514.1

申请日：2019-08-12

Applicant: 华南理工大学 ,  广州现代产业技术研究院

Inventor： 刘屿 ,  戴磊 ,  刘海明

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种基于ORB_SLAM2的移动机器人导航地图生成方法，步骤如下：视觉信息采集，使移动机器人在三维环境中自由移动，通过深度传感器采集图像信息和深度信息；通过ORB_SLAM2算法估计机器人位姿信息，并通过局部BA优化位姿信息，然后对关键帧进行筛选，选定关键帧并输出该关键帧的位姿信息，为创建导航地图提供传感器参考变换矩阵，如果检测到回环，则根据全局BA优化更新各个关键帧位姿信息；地图更新，根据位姿信息生成基于跳表树的三维地图，并根据新关键帧位姿信息不断进行更新。本发明利用深度图像信息创建一种高效的三维地图，该地图采用跳表树结构作为三维地图的数据结构，可实时实现移动机器人的定位、导航、避障。

公开(公告)号：CN208155435U

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201820308667.1

申请日：2018-03-06

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 陈安 ,  赵志甲 ,  袁鹏 ,  吴忻生 ,  刘海明

IPC: G01G19/32 ,  B01J13/00

Abstract: 一种新型粉体/胶体配方称量设备，包括机箱、主体工作线、自动上杯组件、胶杯收集区、控制器、显示器，在机箱的入口处安装自动上杯组件，在机箱的出口处安装胶杯收集区，主体工作线安装于机箱内，显示器安装于机箱的前侧，控制器安装于机箱并和显示器电连接；主体工作线包括工作线基部、做粉工位、取粉工位、做胶工位，做粉工位、取粉工位与做胶工位安装于工作线基部上，且做粉工位和取粉工位配套使用，工位上均设有工位控制器，自动上杯组件处设有上杯控制器，胶杯收集区设有移杯控制器。本实用新型具有注粉过量后能取粉的优点，避免注粉过量失误而重新开始任务的缺陷。本实用新型属于精密仪器领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利