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公开(公告)号：CN110008844A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910184848.7
申请日：2019-03-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种融合SLIC算法的KCF长期手势跟踪方法，包括步骤：1）构建手势训练数据集，提取并离线训练超像素块的SVM模型，得到手势检测的粗分类模型；2）构建前景-背景词典，通过结合FHOG特征和CN特征设计KNN算法的相似度函数，从而完成手势检测的细分类；3）通过手势检测的粗分类模型和手势检测的细分类得到手势检测模型，使用手势检测模型检测目标，得到目标手势的检测框；4）使用设计好的目标尺度估计器，估计最适的目标手势的矩形框；5）设计置信度函数，通过比较当前帧和上一帧跟踪的结果的相似度来确定当前跟踪结果是否可信实现手势跟踪。本发明算法复杂度低，跟踪精度高，鲁棒性强，适合实时的应用场合。
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公开(公告)号：CN109670499A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811380901.2
申请日：2018-11-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种酒瓶盖面检测方法，通过由试验架、彩色面阵相机、远心镜头、环形光源和载物台搭建构成的测量系统实现，步骤如下：拍摄酒瓶盖面的彩色图像，进行灰度化和二值化处理，再采用中值滤波器滤波处理和腐蚀膨胀操作，找到目标区域；选择酒瓶盖面的多个特征点，计算出酒瓶盖面图像的特征矩阵，进行PCA降维处理，取出降维之后占特征值之和达到判断阈值的特征；将酒瓶盖面样本库按比例分成训练样本和测试样本，采用SVM分类器，选择高斯核函数，建立训练模型供测试样本检测；计算酒瓶盖面图库中测试样本正确分类的比例，得到酒瓶盖面的检测精度。本发明可应用于对流水线上生产的酒瓶盖良品进行检测，具有准确率高、速度快的优点。
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公开(公告)号：CN109086491A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810741600.1
申请日：2018-07-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合粒子群算法的多维方向选择装配优化方法，包括步骤：S1、针对多种零件的批量装配问题，构建其多维尺寸链模型；S2、基于所述多维尺寸链模型构建多种零件批量选择装配的多目标优化模型；S3、利用混合粒子群算法求解所述多目标优化模型，最终获得多种零件批量选择装配中的装配配对方案。本发明基于混合粒子群算法，解决了选择装配中多种零件批量装配的装配配对问题，其获得的批量产品的平均装配精度、装配成功率更高，且考虑到零件装配的多维尺寸链模型的装配配对优化，更具有实用价值。
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公开(公告)号：CN104009134B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201410236335.3
申请日：2014-05-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种LED基板和透镜键合、热压和注胶一体化设备，包括：用于输入LED基板和透镜的进料装置、键合机构、热压机构、注胶机构、用于输出成品的出料装置、基板及传送机构，所述进料装置及出料装置分别设置于基板及传送机构两端，所述键合机构、热压机构、注胶机构沿传送带输送方向依次设置在基板及传送机构上。本发明通过对LED基板和透镜的键合、热压和注胶工序集成化，实现光学透镜形式成组大功率LED封装的基板和透镜键合、热压和注胶工艺的综合和归一，进一步减少成组大功率LED后期封装所依赖的设备数量，实现光学透镜形式成组大功率LED后期封装的自动化，从而减少劳动力，提高大功率LED的封装质量及其稳定性。
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公开(公告)号：CN104007703B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201410214733.5
申请日：2014-05-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了一种产品虚拟零部件与实际零部件间通讯实现系统，包括产品虚拟零部件模型端和产品实际零部件端，还包括通讯实现和操作映射模块；产品信息在实际零部件端被采集后通过通讯实现和操作映射模块传输到产品虚拟零部件模型端进行存储，并实现与对应零部件虚拟模型的映射；在产品虚拟零部件端操作零部件模型时，特定CAD模型的ID及工艺信息，通过通讯实现方式，传送给实际零部件操作端，并实现与对应实际零部件的映射、辅助加工、装配及测量操作。本发明的系统及方法，能提高产品零部件设计、制造、装配各环节之间的关联性；当遇到实际问题时，降低解决问题的周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103258939B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310170935.X
申请日：2013-05-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: H01L33/48 , H01L21/677
CPC classification number: H01L33/005 , H01L33/52 , H01L2933/005
Abstract: 本发明公开了一种LED模组封装自动化成套设备，包括LED模组封装的上料机构、盖透镜机构、下料机构、压边机构、注胶机构和传送机构六个部分，实现LED基板在各封装工艺，包括上料、盖透镜、下料、压边和注胶工艺之间的转换和集成化。本发明在传统LED模组压边、盖透镜和注胶设备基础上，加入了上料机构、下料机构和传送机构，同时设计了各原有设备和自动化上料、下料和传送机构之间的接口，从而实现了各设备间的集成，实现了LED模组的封装自动化，这样不仅提高了LED模组的封装效率，同时也节约了劳动成本。
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公开(公告)号：CN104009133A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410235847.8
申请日：2014-05-29
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: H01L21/67303 , H01L33/48 , H01L2933/0033
Abstract: 本发明公开了一种用于LED封装基板和透镜同时上料的料盒，包括平行竖置的右支撑板和左支撑板，所述右支撑板和左支撑板的顶部和底部分别连接设置有料盒顶盖及料盒底板，所述右支撑板和左支撑板相面对的竖壁上沿垂直方向由上而下对称设置有水平搁置透镜支架的透镜支架仓位以及水平搁置LED基板的基板仓位。本发明实现了基板和透镜支架的预定位和同时上料；在推料机构单个零件（推杆）机械精度的保证之下，直接实现LED基板和透镜支架对准，简化了键合设备的机构复杂程度，降低了设备开发成本，提高了的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN104007703A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410214733.5
申请日：2014-05-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了一种产品虚拟零部件与实际零部件间通讯实现系统，包括产品虚拟零部件模型端和产品实际零部件端，还包括通讯实现和操作映射模块；产品信息在实际零部件端被采集后通过通讯实现和操作映射模块传输到产品虚拟零部件模型端进行存储，并实现与对应零部件虚拟模型的映射；在产品虚拟零部件端操作零部件模型时，特定CAD模型的ID及工艺信息，通过通讯实现方式，传送给实际零部件操作端，并实现与对应实际零部件的映射、辅助加工、装配及测量操作。本发明的系统及方法，能提高产品零部件设计、制造、装配各环节之间的关联性；当遇到实际问题时，降低解决问题的周期。
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公开(公告)号：CN119871397A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510064736.3
申请日：2025-01-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种绳驱柔性连续型机器人基于滑模阻抗的轨迹跟踪控制方法，包括步骤：S1、获取动力学模型并给定期望参考轨迹；S2、引入四元数消除误差，获取机器人工作末端的跟踪误差；S3、设计滑动模态，选择趋近率，令位置跟踪误差到达滑动模态；根据机器人模型和轨迹跟踪的控制目标，设计机器人轨迹跟踪控制器的控制律，确定控制参数；S4、引入阻抗模型，组成滑模阻抗系统；S5、分析滑模阻抗系统的稳定性和收敛性，调节控制器的控制参数，输出轨迹跟踪结果。本发明为绳驱柔性连续型机器人设计了一种滑模阻抗控制器，在使用滑模控制方案保证系统的鲁棒性能的基础上，结合了阻抗方案以实现柔顺控制。
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公开(公告)号：CN110807781A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911016983.7
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开的一种保留细节与边界特征的点云精简方法，包括以下步骤，读取原始点云模型数据，得到原始点云数据并进行栅格化处理，建立局部k-d树；拟合最小微切平面，计算该点云数据的投影点的加权等效合力Fi及其平均值F，当Fi＞F，则为边界点并保留，得到边界精简子集PSet1；对于非边界点，估算其局部密度ρi并进行分块得到相应子集；计算非边界点的法向量，根据局部密度ρi计算局部特征因子Di及其平均值D，分别为相应子集选定阈值μTH，当Di/D＞μTH，保留该点云数据，得到特征点精简子集PSet2；将边界精简子集PSet1和特征点精简子集PSet2合并，获得精简点云数据集PSet，本发明便于获取数据量合适且不失真的点云模型，提高点云精简效率，使曲面细节特征和边界特征描述更精确。
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