公开(公告)号：CN118238149A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410642242.4

申请日：2024-05-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  韩重阳 ,  吕金洪 ,  曾锦彬 ,  黄靖凯 ,  罗青 ,  陈影媚 ,  张超贤

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供了一种基于改进后ABIT方法的采摘机械臂多线程路径规划方法，包括构建采摘机械臂的采样空间，根据初始起点和目标终点运行改进后ABIT方法，得到第一次规划路径。控制采摘机械臂按第一次规划路径运动，在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，在动态场景下对采摘机械臂进行二次动态规划。实时更新采摘机械臂的运动轨迹，直到采摘机械臂到达目标终点。在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，可以在采摘机械臂的运动过程中避免积累运动误差，防止运动误差导致的运动碰撞，以及运动误差使得运动精度降低。采摘机械臂在动态环境中可以根据动态障碍的变化来更新路径，从而提高采摘机械臂的农业场景适应能力。

公开(公告)号：CN117341644A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311182906.5

申请日：2023-09-14

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵新 ,  罗茂林 ,  曾锦彬 ,  程肖锦 ,  李刘全 ,  罗青 ,  段雨欣 ,  黄靖凯 ,  吕秋娜 ,  吕思敏

IPC: B60T8/172 ,  B60T8/171 ,  B60T13/74

Abstract: 本发明涉及一种基于三闭环和负载观测器的EMB系统控制方法，包括以下步骤：首先构建永磁同步电机的电机数学模型，并构建电流环、转速环和制动力环的数学模型；接着通过EMB执行机构中的压力传感器检测制动器中的实际制动力；通过制动力判断模块判断实际制动力与设定阀值之间的关系，以此来判断EMB系统所属的制动阶段，当处于间隙消除阶段和制动间隙恢复阶段时，采用转速环‑电流环双闭环控制策略；当处于制动力跟随控制阶段时，则采用制动力环‑电流环双闭环控制策略。通过上述改进，使得本发明的EMB系统控制方法可以快速观测制动力变化并给出补偿，使转矩抖动小、转速调节速度快且平稳性更高，系统抗干扰能力强。

公开(公告)号：CN117078121A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310809155.9

申请日：2023-07-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  李浩欣 ,  曾治亨 ,  韩重阳 ,  陈天赐 ,  罗青 ,  曾锦彬 ,  黄靖凯 ,  吴维浩

IPC: G06Q10/067 ,  A23F3/06 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明公开一种多角度多模型的红茶干燥系统性能优化方法，包括以下步骤：(1)选取红茶干燥系统以及设定红茶干燥工艺流程；(2)根据红茶干燥工艺建立干燥动力学模型；(3)基于#imgabs0#概念和#imgabs1#平衡方程建立红茶干燥系统的#imgabs2#分析数学模型；(4)基于#imgabs3#经济学原理和系统经济性分析方法建立红茶干燥系统的#imgabs4#经济分析数学模型；(5)结合干燥动力学模型、#imgabs5#分析数学模型和#imgabs6#经济分析数学模型进行优化红茶干燥系统的干燥性能。该红茶干燥系统性能优化方法将热力学的理论和#imgabs7#经济理论相结合，在多角度为茶叶干燥体统提供评价并寻找改进方向提供理论支撑，以便全面地进行性能评估和优化，有利于提高干燥效率、品质和经济效益。

公开(公告)号：CN115923739A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211594279.1

申请日：2022-12-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  曾锦彬 ,  罗茂林 ,  李浩欣 ,  冯小明 ,  罗远强 ,  王锴 ,  黄靖凯

IPC: B60T8/176 ,  B60T8/32 ,  B60T8/36 ,  B60T15/12 ,  B60T15/14 ,  B60T15/36 ,  B60T13/68

Abstract: 本发明公开了一种基于商用车ABS架构的线控制动系统，包括两个IAEB电磁继动阀、中央控制单元ECU、制动总阀、制动气室、手刹、驻车继动阀、ABS阀、轮速传感器、蓄电池、压缩机以及干燥器；IAEB电磁继动阀内设有压力传感器，用于采集IAEB电磁继动阀内的气压值；中央控制单元计算阀体压力值能否满足汽车制动，控制IAEB电磁继动阀进行动态加压或减压，实现输出任意气压值气体进行制动。本发明系统通过IAEB电磁继动阀内部设置的压力传感器采集IABS阀内的气压值信号，通过ECU计算阀体压力值能否满足汽车制动，从而进行动态加减压调节，安全快速地实现车辆制动。

公开(公告)号：CN119898201A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411906308.2

申请日：2024-12-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  李嘉堂 ,  王博 ,  曾锦彬 ,  黄靖凯 ,  程肖锦 ,  曹子龙 ,  卢卓杰 ,  黄琥

IPC: B60L3/10 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明提供了一种用于汽车的车轮传动失稳动力再分配控制方法，具体包括如下步骤：步骤S1、通过高精度传感器实施获取车辆运行数据，所述车辆运行数据包括车辆运行状态数据以及车辆周围环境数据，所述高精度传感器包括轮速传感器、加速度传感器、陀螺仪、环境感知摄像头及雷达；步骤S2、对所述车辆运行数据进行分析，识别车轮失稳的早期迹象；步骤S3、当识别到车轮具有失稳风险时，启动动态动力再分配机制，以优化各车轮的扭矩输出，纠正失稳状态；步骤S4、综合考虑车轮滑移率、侧向稳定性、轨迹跟踪能力的控制目标，采用多目标优化算法，平衡各目标之间的冲突，得到最优的动力分配方案。

公开(公告)号：CN118274847A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410710980.8

申请日：2024-06-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  吕金洪 ,  黄靖凯 ,  韩重阳 ,  李浩欣 ,  陈天赐 ,  贾函嫣 ,  陈影媚 ,  邱文隆 ,  李嘉堂 ,  张超贤

IPC: G01C21/20 ,  G01B11/06 ,  G01B11/30

Abstract: 本发明提供了一种基于路面不平度的农业巡检机器人导航决策规划方法，包括控制农业巡检机器人构建二维栅格地图，根据二维栅格地图进行全局路径规划，得到全局最优路径。测量高度数据点的高度值，根据高度值计算激光评定值。根据激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，根据路面不平度进行局部路径规划，得到局部最优路径。控制农业巡检机器人运动，更新全局最优路径和局部最优路径，直到农业巡检机器人到达目标终点。结合激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，可以提前对周围环境的路面不平度进行识别与预测，提高了路面不平度评估的准确性和鲁棒性。根据场景实际情况实时更新全局最优路径和局部最优路径，可以保证巡检作业的顺利进行。

公开(公告)号：CN118144791A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410323497.4

申请日：2024-03-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  黄靖凯 ,  罗远强 ,  朱余清 ,  谢鹏安 ,  曾锦彬 ,  李浩欣 ,  罗青

IPC: B60W40/064 ,  B60W50/00 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请涉及一种路面附着系数估计方法、装置、设备及介质，方法包括：基于车辆动力学模型构建自适应鲁棒三阶容积卡尔曼滤波器以及自适应鲁棒五阶容积卡尔曼滤波器，并将轮胎力分别输入至自适应鲁棒三阶容积卡尔曼滤波器以及自适应鲁棒五阶容积卡尔曼滤波器中，以确定第一路面附着系数以及第二路面附着系数；对测量阶段的噪声协方差以及误差协方差进行迭代更新，确定自适应鲁棒三阶容积卡尔曼滤波器相对应的第一先验误差以及自适应鲁棒五阶容积卡尔曼滤波器相对应的第二先验误差；检测第一先验误差是否超过第二先验误差，若超过，将第二路面附着系数作为智能电动汽车路面附着系数输出。本申请能够显著提高路面附着系数估计的精度和效率。

公开(公告)号：CN117876649A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410023015.3

申请日：2024-01-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 董成举 ,  吴伟斌 ,  王锴 ,  唐婷 ,  黄靖凯 ,  段雨欣 ,  万晨阳

IPC: G06V10/20 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/778 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明公开了一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法及设备，包括：采集茶叶图像，对茶叶图像进行预处理；基于预处理后的茶叶图像构建数据集，并采用实例分割网络进行训练，获取深度学习网络模型；对于待识别的茶叶采集RGB图像，并利用深度相机采集深度图像，基于深度学习网络模型对RGB图像进行识别，获取识别结果；基于识别结果，采用实例分割网络获取茶叶采摘点，并基于识别结果获取茶芽边界框中心点，对茶叶采摘点与茶芽边界框中心点进行匹配；将RGB图像与深度图像进行匹配，获取茶叶采摘点基于相机光心的三维坐标并基于三维坐标获取茶叶采摘方向。本发明方法的应用可以提高茶叶的机采效率和准确度，降低采茶作业中的劳动力成本。

公开(公告)号：CN118708896A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410629782.9

申请日：2024-05-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  李嘉堂 ,  曾锦彬 ,  罗远强 ,  黄靖凯 ,  贺松 ,  朱志成 ,  汤维 ,  郑泽勇

IPC: G06F18/20 ,  G01R31/34 ,  G06F18/2411 ,  G06F18/10 ,  G06F18/27 ,  G06F30/27

Abstract: 本发明涉及电机技术领域，尤指一种用于新能源汽车电机的性能预测方法，其包括通过传感器模组收集电机在不同工作状态下的载荷数据，并对载荷数据进行预处理，得到预处理后的数据；对预处理后的数据进行时间序列分析，得到分析后的数据，对分析后的数据进行二次处理，并将二次处理后的数据以结构化的格式输出；根据输出数据，采用隐马尔可夫模型来识别电机的历史运行状态，基于历史运行状态，通过向量机SVM算法构建电机性能衰减模型；通过电机性能衰减模型预测电机性能的衰减趋势，根据衰减趋势，对即将出现的性能下降或损坏进行预警，通过本发明可以在电机发生问题前进行有效性能预测，降低维护成本，提高电机的运行效率和延长使用寿命。

公开(公告)号：CN118247591B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410619949.3

申请日：2024-05-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  姚焙火 ,  吕金洪 ,  罗青 ,  黄靖凯 ,  段雨欣 ,  曾锦彬 ,  何兆铠 ,  罗茂林 ,  李嘉堂 ,  王锴

IPC: G06V10/771 ,  G06T17/00 ,  G06T7/269 ,  G06T7/77 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提供了一种基于多重几何约束的动态掩膜剔除方法，包括对环境特征点集合进行第一次动态异常点检测，得到第一组动态异常点。对环境特征点集合进行第二次动态异常点检测，得到第二组动态异常点。从环境特征点集合中去除第一组动态异常点和第二组动态异常点，得到优化后特征点集合。基于优化后特征点集合，使用伪特征点增加策略以及静动态比对系数，计算标签的动态概率。引入不确定系数，结合动态概率计算最终动态置信度。结合动态概率和最终动态置信度，剔除动态掩膜。使用伪特征点增加策略，可以增加掩膜上的特征点数量，提升VSLAM的建图效果。结合动态概率和最终动态置信度，从而更准确地剔除动态掩膜，提高VSLAM的三维建图精度。