公开(公告)号：CN118274847B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410710980.8

申请日：2024-06-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  吕金洪 ,  黄靖凯 ,  韩重阳 ,  李浩欣 ,  陈天赐 ,  贾函嫣 ,  陈影媚 ,  邱文隆 ,  李嘉堂 ,  张超贤

IPC: G01C21/20 ,  G01B11/06 ,  G01B11/30

Abstract: 本发明提供了一种基于路面不平度的农业巡检机器人导航决策规划方法，包括控制农业巡检机器人构建二维栅格地图，根据二维栅格地图进行全局路径规划，得到全局最优路径。测量高度数据点的高度值，根据高度值计算激光评定值。根据激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，根据路面不平度进行局部路径规划，得到局部最优路径。控制农业巡检机器人运动，更新全局最优路径和局部最优路径，直到农业巡检机器人到达目标终点。结合激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，可以提前对周围环境的路面不平度进行识别与预测，提高了路面不平度评估的准确性和鲁棒性。根据场景实际情况实时更新全局最优路径和局部最优路径，可以保证巡检作业的顺利进行。

公开(公告)号：CN118274847A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410710980.8

申请日：2024-06-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  吕金洪 ,  黄靖凯 ,  韩重阳 ,  李浩欣 ,  陈天赐 ,  贾函嫣 ,  陈影媚 ,  邱文隆 ,  李嘉堂 ,  张超贤

IPC: G01C21/20 ,  G01B11/06 ,  G01B11/30

Abstract: 本发明提供了一种基于路面不平度的农业巡检机器人导航决策规划方法，包括控制农业巡检机器人构建二维栅格地图，根据二维栅格地图进行全局路径规划，得到全局最优路径。测量高度数据点的高度值，根据高度值计算激光评定值。根据激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，根据路面不平度进行局部路径规划，得到局部最优路径。控制农业巡检机器人运动，更新全局最优路径和局部最优路径，直到农业巡检机器人到达目标终点。结合激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，可以提前对周围环境的路面不平度进行识别与预测，提高了路面不平度评估的准确性和鲁棒性。根据场景实际情况实时更新全局最优路径和局部最优路径，可以保证巡检作业的顺利进行。