公开(公告)号：CN119986690A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510071963.9

申请日：2025-01-16

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨文武 ,  谢昊洋 ,  郭涵 ,  高耿扬 ,  陈瑾怡 ,  陆键欣 ,  彭志祥 ,  刘清海

IPC: G01S17/89 ,  G01C21/34 ,  G06V20/64 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的蔬菜垄间导航方法及系统，所述方法包括：S1：通过三维激光雷达测量机器人周围环境，获取三维点云数据；S2：通过点云预处理算法，对点云数据进行初步优化，降低点云数据的密度与运算量；S3：通过地面分割算法，分割出地面点云，把地面点云作为可行驶区域；S4：提取地面点云的质心并将其作为垄间中心点，接着对垄间中心点进行拟合，得到垄间中心线方程；S5：设定导航预瞄距离，计算在该预瞄距离下的导航线方程；S6：通过导航线方程参数，计算出角速度控制量，并下发至动力底盘控制底盘移动。本发明实现了蔬菜垄间精确地自动导航行走，提升了蔬菜生产中巡检、植保、运输等生产作业的机械化程度。

公开(公告)号：CN114839976B

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202210414883.5

申请日：2022-04-15

Applicant: 华南农业大学 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室茂名分中心

Inventor： 杨文武 ,  龚从权 ,  罗熙霖 ,  钟勇 ,  崔恩楠 ,  陆键欣 ,  刘青海

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种复杂边界农田的路径规划方法及农田机器操作系统，用于给农业机器规划工作路径，包括以下步骤：S1：对当前的农田环境重建，得到初始农田地图，再对初始农田地图进行栅格化处理，得到路径规划地图；S2：在路径规划地图上生成平行作业路径；S3：在平行作业路径上生成边界环绕作业路径；S4：农业机器在当前的农田进行预定路径的作业。本技术方案的路径规划方法，对复杂边界的农田适应性强，可以有效给复杂边界的农田进行路径规划，并可以在复杂边界的农田规划中提高覆盖率和适应性，从而更符合农艺要求。

公开(公告)号：CN114868494B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202210592758.3

申请日：2022-05-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨文武 ,  罗熙霖 ,  龚从权 ,  陆键欣 ,  郭梓游 ,  钟文能 ,  刘清海

IPC: A01C11/02 ,  A01C11/00 ,  A01G25/09 ,  A01C5/04

Abstract: 本发明公开了一种一体化移栽机，包括机体以及设置于机体上的营养土投放系统、自动投苗打穴系统和定根水喷淋系统；所述营养土投放系统用于给自动投苗打穴系统输送营养土；所述自动投苗打穴系统包括投苗机构和打穴机构，所述投苗机构接收营养土投放系统传输来的营养土，并将营养土和农作物幼苗输送给打穴机构，所述打穴机构通过上下运动，往垄面打穴，并在打穴过程中，将营养土和幼苗输送至垄穴中；所述定根水喷淋系统与打穴机构连接，并沿打穴机构的内外壁面将定根水喷淋至垄穴中，从而实现一体化自动移栽功能。本发明实现了农作物的全自动移栽，大大减轻了农民的劳动强度，提高了移栽的效率，同时也降低了移栽的人力成本。

公开(公告)号：CN219046695U

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202223058699.6

申请日：2022-11-17

Applicant: 华南农业大学 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室茂名分中心 ,  华南农业大学黄埔创新研究院

Inventor： 杨文武 ,  崔恩楠 ,  刘青海 ,  钟勇 ,  陆键欣 ,  钟顺 ,  肖茵茵 ,  肖泽强 ,  杨连正 ,  郭子洋

IPC: A01C7/20

Abstract: 本实用新型涉及农业机械中播种机具领域，更具体地，涉及一种播量无级可调集排式排种器，包括充种室、排种轮、排种管，所述排种轮转动时，所述充种室内的种子掉入所述排种轮内，再由所述排种管排入田地，其中还包括：壳体；组合式型孔轮，包括型孔；传动轴；清种组件，包括清种顶针、直杆和复位弹簧，当所述复位弹簧被压缩时，所述清种顶针形成空腔，所述空腔与所述型孔形成窝眼；固定件。用于解决延长排种器使用寿命，提高排种效率，简化排种器结构，使整机紧凑，降低排种器制造成本的问题，实现只需调节播量调节环的位置，就可实现无级调节播量；清种组件的清种可靠性高；多行同时播种便于安装；减少了种子的破损率的有益效果。