公开(公告)号：CN107315345A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710484436.6

申请日：2017-06-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  王辉 ,  罗锡文 ,  刘兆鹏 ,  张健 ,  黄培奎 ,  林志健 ,  高维炜 ,  岳斌斌

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于双天线GNSS和预瞄追踪模型的农机自动导航控制方法，采用支持多星系统载波相位差分技术的共时钟一体双天线GNSS接收机进行农机的定位测姿，采用分段自适应的与速度相关的前视距离作为预瞄追踪模型方法中的参数对农机进行路径跟踪控制。本发明中：支持多星系统载波相位差分技术的定位板卡能有效增加参与定位解算的卫星数量，提高导航定位的精度和稳定性；基于卫星导航系统的惯导测姿提高了农机姿态测量的精度和实时性；预瞄追踪模型算法设计模拟人的驾驶行为具有预见性，路径跟踪控制效果好，提高了农机上线的快速性、稳定性以及对复杂农田路况的适应性；前视距离与速度相关，提高了农机自动导航系统在相对高速作业时的控制精度和稳定性。

公开(公告)号：CN207832161U

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201820242403.0

申请日：2018-02-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  刘兆朋 ,  王辉 ,  罗锡文 ,  何杰 ,  岳斌斌 ,  高维炜 ,  林志健

IPC: G01B21/22

Abstract: 本实用新型公开了一种农机转向轮偏角检测装置，尤其涉及一种用于农机自动导航系统中的转向轮偏角检测装置，该转向轮偏角检测装置包括转动机构、传动机构和固定结构。所述转动机构安装在农机转向轮的转向柱上，所述固定结构安装在农机前桥的承重梁上，转动机构与固定结构通过传动机构相连。当农机转向轮动作时，通过检测转动机构和固定结构之间的相对转动角度输出农机的转向轮偏角。该装置结构简单，安装方便可靠，可实现农机转向轮偏角的高精度检测，用于农机电控液压转向的闭环控制反馈，进而使得农机自动导航系统精度和田间作业质量得以保证。

公开(公告)号：CN209372889U

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201920167740.2

申请日：2019-01-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张闻宇 ,  罗锡文 ,  张智刚 ,  胡炼 ,  何杰 ,  岳斌斌 ,  黄沛琛 ,  朱启明

IPC: G01P3/486 ,  G01P1/02 ,  G08C17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种防水的农机履带驱动轮转速无线测量系统，该系统包括转速测量无线装置、防水盒和显示装置，转速测量无线装置安装在防水盒内，并通过无线方式与显示装置通信，转速测量无线装置包括光电编码器、单片机和单片机无线传输模块，以及给可充电锂电池充电的QI无线充电模块，光电编码器测量数据经过单片机无线传输模块传至显示装置显示；该测量方法为：数据初始化后进行光电编码器频率和驱动轮转动方向的测量，通过设定的通信协议将测量数据经无线传输模块发送到显示装置显示。本实用新型能够高精度测量驱动轮的转速，通过无线通讯方式完成数据传输，提供有效传输，并具有较强的防水能力，使得测量系统能够在水田中长时间使用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利