公开(公告)号：CN1974300A

公开(公告)日：2007-06-06

申请号：CN200610125216.6

申请日：2006-12-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  周明皓 ,  贾文川 ,  赵军 ,  曾理湛 ,  何学明

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/20

Abstract: 本发明公开了一种可分解重构的步行机器人，包括分两排并列分布在机架单元左右两侧的足单元结构，其特征在于：机器人是由组单元结构、机身单元结构和主动关节单元结构构成。各个单元结构可以方便、独立的与其他单元结构分离和组合。本发明通过调整机架连接架的位置和数量改变步行机器人足的数量的布置方式，进而改变步行机器人的结构和功能。本发明在步行机器人的结构和运动功能上都具有更大的扩展空间，并可以方便替换失效单元，重新组合新的运动结构，对各种不同的运动环境具有更强的适应能力。该步行机器人可以满足各种环境和任务的需要，同时简化机器人的结构和控制，降低研制和使用成本。

公开(公告)号：CN210101115U

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201920501577.9

申请日：2019-04-15

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 陈梁 ,  胡良聪 ,  赵军

IPC: B43K23/08 ,  B43K25/02

Abstract: 本实用新型公开了一种医用新型可自动复位、防遗失笔夹，涉及到签字笔装置领域，包括笔套和夹子，所述笔套的底端内腔贯穿设置有笔腔，所述笔腔的四周且位于笔套的内腔中固定环绕设置有第一磁铁，所述笔套的内腔且位于笔腔的底端设置有设备腔，所述设备腔一侧设置有导线口，且导线口贯穿设备腔的一侧壁而延伸至笔套的外壁一侧，所述设备腔内设置有收纳轮，所述收纳轮上固定环绕设置有牵引绳。本实用新型通过牵引绳的设置，将笔套和夹子始终牵连在一起，可防止签字笔遗失，大大减少办公人员找笔的时间，节省办公时间，提高工作效率，尤其对于医务工作者，时间更加合理的分配往往意味着更佳的诊疗效果。

公开(公告)号：CN200995713Y

公开(公告)日：2007-12-26

申请号：CN200620163344.5

申请日：2006-12-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  周明皓 ,  贾文川 ,  赵军 ,  曾理湛 ,  何学明

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/20

Abstract: 本实用新型公开了一种可分解重构的步行机器人，包括分两排并列分布在机架单元左右两侧的足单元结构，其特征在于：机器人是由组单元结构、机身单元结构和主动关节单元结构构成。各个单元结构可以方便、独立的与其他单元结构分离和组合。本实用新型通过调整机架连接架的位置和数量改变步行机器人足的数量的布置方式，进而改变步行机器人的结构和功能。本实用新型在步行机器人的结构和运动功能上都具有更大的扩展空间，并可以方便替换失效单元，重新组合新的运动结构，对各种不同的运动环境具有更强的适应能力。该步行机器人可以满足各种环境和任务的需要，同时简化机器人的结构和控制，降低研制和使用成本。

公开(公告)号：CN200984740Y

公开(公告)日：2007-12-05

申请号：CN200620163345.X

申请日：2006-12-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  曾理湛 ,  贾文川 ,  赵军 ,  周明皓 ,  何学明

IPC: B25J17/00 ,  F16H1/20 ,  F16H1/28 ,  F16H1/16

Abstract: 本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能，能够和类似的关节进行组合，构成多种形式的机器人，例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人，避免了结构上的冗余，降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人，打破了在结构上的限制，具备很强的扩展能力，能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。

公开(公告)号：CN201020717Y

公开(公告)日：2008-02-13

申请号：CN200720084178.4

申请日：2007-04-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  蒲华燕 ,  孙翊 ,  贾文川 ,  曾理湛 ,  何学明 ,  赵军

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本实用新型采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在PC机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以ARM处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间，可存储机器人的步态数据，实现机器人的离线运动，也拥有与PC机的无缝联接接口，由PC机对机器人实现在线调试。

公开(公告)号：CN210096004U

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201920501580.0

申请日：2019-04-15

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 陈梁 ,  胡良聪 ,  赵军

IPC: A61F2/82 ,  A61M27/00

Abstract: 本实用新型公开了一种新型可视、防倒流输尿管支架管，包括管壁、肾盂端和膀胱端，所述管壁的一端侧面固定连接有微型摄像设备，所述管壁的一端设置有肾盂端，所述管壁的另一端设置有膀胱端，所述管壁的一端内侧设置有引流侧孔，所述管壁的内侧固定连接有挡板。该实用新型装置通过设置挡板、弹性膜以及活瓣，起到防止尿液反流的作用，避免尿液从膀胱反流至肾脏，而引起肾绞痛、上尿路感染、肾积水等，通过设置在肾盂端及膀胱端分别连有微型摄像设备，通过无线传输与外界显示屏相连，便于医生及患者本人或患者家属都可通过与其相连的显示屏观察肾盂及膀胱内有无病变，通过设置在膀胱端及肾盂端两端的多个引流侧孔，使尿液得到充分引流。