公开(公告)号：CN112034706B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202010828057.6

申请日：2020-08-17

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 王书亭 ,  谢远龙 ,  蒋立泉 ,  章小龙 ,  孟杰 ,  李鹏程 ,  孙浩东 ,  吴天豪 ,  罗年猛 ,  吴昊

IPC: G05B13/04 ,  G05B11/42 ,  G05B9/03 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于多模式切换的移动机器人容错控制方法及设备，该方法首先建立冗余驱动移动平台的多模式动力学模型，随后采集当前时刻相应的反馈数据并计算当前时刻的跟随误差，进而设计基于多模式切换的模式切换监督判据和多目标评价指标，从而构建逻辑切换准则，保证移动机器人系统的轨迹跟踪控制精度和容错力矩分配鲁棒性。本发明综合考虑了移动机器人的差异化运行模式，对其进行了统一建模，通过多目标评价的逻辑切换准则，实现了多种运行模式的自适应切换运行，同时考虑了切换的平均驻留时间，从而保证了系统的运行效率和控制精度。

公开(公告)号：CN112034706A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010828057.6

申请日：2020-08-17

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 王书亭 ,  谢远龙 ,  蒋立泉 ,  章小龙 ,  孟杰 ,  李鹏程 ,  孙浩东 ,  吴天豪 ,  罗年猛 ,  吴昊

IPC: G05B13/04 ,  G05B11/42 ,  G05B9/03 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于多模式切换的移动机器人容错控制方法及设备，该方法首先建立冗余驱动移动平台的多模式动力学模型，随后采集当前时刻相应的反馈数据并计算当前时刻的跟随误差，进而设计基于多模式切换的模式切换监督判据和多目标评价指标，从而构建逻辑切换准则，保证移动机器人系统的轨迹跟踪控制精度和容错力矩分配鲁棒性。本发明综合考虑了移动机器人的差异化运行模式，对其进行了统一建模，通过多目标评价的逻辑切换准则，实现了多种运行模式的自适应切换运行，同时考虑了切换的平均驻留时间，从而保证了系统的运行效率和控制精度。

公开(公告)号：CN109648556B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201811553819.5

申请日：2018-12-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 王书亭 ,  谢远龙 ,  刘伦洪 ,  罗年猛 ,  张捷 ,  蒋立泉 ,  孟杰 ,  赵伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的机械臂位置级联分数阶控制方法及系统，该方法利用同一控制输入信号对机械臂的各关节进行两次激励实验，利用预设的内、外环参考系统和采集的相关数据计算虚拟参考信号和跟随误差信号，并使用理想滤波器对内外环信号进行滤波处理，进而构建以位置级联分数阶控制器参数为优化变量的整定准则，最终完成最优位置级联分数阶控制器的优化设计。本发明直接利用实际采集的输入和输出数据进行控制器的设计，而不需进行被控对象的模型辨识，因而不受未建模动态和模型误差的影响，其使用重复试验的过程数据，消除了数据噪声的影响，并可同时优化整定内外环分数阶控制器，保证了控制算法的效率，提高了系统的鲁棒性和控制精度。

公开(公告)号：CN109491251B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201811550131.1

申请日：2018-12-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  王书亭 ,  刘伦洪 ,  罗年猛 ,  张捷 ,  蒋立泉 ,  孟杰 ,  赵伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑数据扰动补偿的交流伺服系统模型辨识方法及设备，属于交流伺服系统运动控制技术领域。该方法包括以下步骤：构建交流伺服系统的模型结构，并设计模型辨识准则函数，对系统进行激励实验，获取相应的输入和输出反馈数据，进而利用过程数据的期望值计算数据扰动补偿量，并将其叠加到模型参数的自适应更新校正中，消除数据扰动的影响，提高模型辨识算法的精度。本发明提出的考虑数据扰动补偿的模型辨识方法同时考虑了数据噪声干扰和数据帧丢失的情况，并可实时修正受控系统的丢帧率，适用性更广，其可将无偏估测的数据扰动信息迭代修正到系统的模型参数的自适应更新中，减小模型辨识误差，进一步提高模型辨识算法的精度和可靠性。

公开(公告)号：CN109491251A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811550131.1

申请日：2018-12-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  王书亭 ,  刘伦洪 ,  罗年猛 ,  张捷 ,  蒋立泉 ,  孟杰 ,  赵伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑数据扰动补偿的交流伺服系统模型辨识方法及设备，属于交流伺服系统运动控制技术领域。该方法包括以下步骤：构建交流伺服系统的模型结构，并设计模型辨识准则函数，对系统进行激励实验，获取相应的输入和输出反馈数据，进而利用过程数据的期望值计算数据扰动补偿量，并将其叠加到模型参数的自适应更新校正中，消除数据扰动的影响，提高模型辨识算法的精度。本发明提出的考虑数据扰动补偿的模型辨识方法同时考虑了数据噪声干扰和数据帧丢失的情况，并可实时修正受控系统的丢帧率，适用性更广，其可将无偏估测的数据扰动信息迭代修正到系统的模型参数的自适应更新中，减小模型辨识误差，进一步提高模型辨识算法的精度和可靠性。