-
公开(公告)号：CN119961884A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510024397.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F18/27 , G06F18/214 , G06N5/04
Abstract: 本发明属于工艺参数分析技术领域，公开了一种数据驱动的机器人磨抛工艺参数与表面完整性相关性分析方法及系统，通过基于Abaqus的自动仿真与磨抛实验设计与数据收集方法构建高质量数据集，用于提升工艺参数分析的准确性；通过引入基于方差与比较分析方法与流程全面评估所构建数据集的有效性，确保数据集真实反映磨抛过程中的工艺参数与加工结果之间的关系；通过基于改进贝叶斯因果分析方法和bootstrap重复稳定性分析方法进行工艺参数、表面完整性和材料去除深度的因果关系分析，揭示不同参数之间的潜在关系和影响机制；通过不同工艺参数之间的影响强度分析和回归分析，结合机理得到对于表面完整性及材料去除深度的主要影响关系链，为机器人磨抛工艺参数优化提供指导。
-
公开(公告)号：CN119526418A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411894013.8
申请日：2024-12-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，公开了一种基于力反馈的变刚度执行器力‑刚度闭环控制方法及系统，该方法包括非线性PID控制方法，刚度闭环控制方法及参数整定方法与流程。本发明通过基于双曲正割构造的非线性PID控制方法，能够有效提升高度非线性的系统和复杂扰动环境下的力控制精度；基于力反馈的刚度闭环控制方法，有效调节不同刚度环境下的系统刚度特性，提高系统稳定性和力控制精度；基于启发式算法和综合目标下的控制系统的参数整定方法，能够有效对控制系统的多种参数进行整定，保证系统的稳定性。这一综合技术特征使得该控制方法在机器人技术领域具有灵活性、高效性和适应性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118700196B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202410960745.6
申请日：2024-07-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械传动装置技术领域，公开了一种机器人磨抛末端三自由度并联电磁变刚度执行器，本发明提供的一种机器人磨抛末端三自由度并联电磁变刚度执行器，其必要技术特征包括：无刚度电磁驱动支链，其驱动电机为电磁直驱电机模块，根据力的传递特性，该力是完全柔顺的；通过三条无刚度电磁驱动支链可以产生三自由度的运动；电磁弹簧驱动支链，其驱动电机为电磁弹簧，负责提供可调节的刚度；以及精心设计的结构件与外围传感器系统，用于结构之间巧妙的连接并且实现精确的力和位移控制。这一综合技术特征使得该执行器在机器人技术领域具有灵活性、高效性和适应性。
-
公开(公告)号：CN117621144B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410060969.1
申请日：2024-01-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械传动装置技术领域，公开了一种机器人末端电磁式变刚度柔顺力控末端执行器。该执行器包括：洛伦兹直线电机模块、基于halbach阵列的电磁弹簧模块、传感器以及其他组成元件。本发明提供了一种机器人电磁变刚度柔顺末端执行器，其变刚度特性通过一种电磁弹簧实现，该电磁弹簧具有线性可变刚度特性，为更容易的刚度控制提供硬件基础；其加工接触力不通过弹簧等机械结构间接传递，而是通过洛伦兹电机直接产生，具有高响应、低延时的执行器性能，可以提供更高的力控精度；将力和刚度进行硬件解耦，解决了现有电磁变刚度执行器力控制时刚度变化的问题，降低控制成本。
-
公开(公告)号：CN117681252A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410049428.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于振动抑制技术领域，公开了一种柔顺末端力控执行器振动抑制方法、系统及设备，包括：获取系统等效自然频率和阻尼比；获取系统速度‑力变化关系；选择基础输入整形器，构建混合优化输入整形器；使用优化算法对混合优化输入整形器进行寻优；筛选合适性能的混合优化输入整形器；对输入混合优化输入整形器的指令进行指令重构；选择粘滞摩擦模型，使用优化算法进行摩擦辨识；根据得到的重构混合输入整形器，并融合摩擦模型构建前馈控制方法；基于模型的级联PID反馈控制设计。本发明在重构混合优化整形器进行抑制的基础上，使用摩擦模型进行前馈补偿，有效抑制由于柔顺执行器低速摩擦带来的振动。
-
公开(公告)号：CN115292851A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211054261.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机电控制相关技术领域，并公开了一种气浮精密机电系统气膜建模方法。该方法包括下列步骤：S1构建分数阶组件，并将该分数阶组件与弹簧进行连接，以此获得气膜模型；S2对待处理的气浮运动平台进行动态测试，获得在频域下该待处理的气浮运动平台的激振力与位移/加速度的关系，利用该关系计算所述气膜模型中的未知参数；S3利用所述未知参数求解所述气膜模型对应的等效刚度和等效阻尼，以此确定气浮运动平台的运动方程和传递函数，即得到气浮精密机电系统的气膜等效模型。通过本发明，解决气浮精密系统控制过程中的气膜动态特性精密、快速建模问题，能够对气浮运动平台的主动抑制提供有效精确的理论模型基础。
-
公开(公告)号：CN113868860A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111137599.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于数字化设计与制造相关技术领域，并公开了一种基于工艺知识的零件自适应成本估算方法。该方法包括：S1对于待处理零件的三维结构模型，识别该三维结构模型中的制造特征，以此获得该待处理零件所包括的所有制造特征和该制造特征对应的特征信息；S2对于每个制造特征，确定该制造特征对应的工艺路线，对于该工艺路线中每个加工工艺，根据完成该加工工艺所需的工装资源，采用成本最小原则，选取最优的工装资源组合；S3根据步骤S2中确定的工艺路线和工装资源组合，构建生产总成本计算模型，利用该成本计算模型待处理零件的总成本。通过本发明，实现零件在设计阶段的成本估算，降低产品研发中不必要成本。
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.024 seconds)
