公开(公告)号：CN116482605A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310290042.2

申请日：2023-03-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 曹胜 ,  龚泽宇 ,  武翀 ,  赵书扬 ,  杨雲舒 ,  郝舜宇

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种基于RFID的室内叉车全局定位方法、装置和系统，属于室内物流仓储定位技术领域，利用RFID天线采集叉车上RFID标签的得到相位信息，进而相距转换关系转化定位RFID标签，再根据RFID标签组和叉车位置关系得到叉车可能位姿，进而利用损失函数剔除误差较大的位姿得到可信位姿，最终从中选取出位姿定位结果。本发明根据各个RFID标签的测量相位和实际相位之间的差异程度构造定位损失函数构造定位损失函数，剔除损失损失函数值较大对应的可能位姿，能够提高定位精度且计算复杂度低。也即本发明能够实现堆垛叉车的快速全局定位，具有定位精度高、定位实时性好、定位相互独立等优势。

公开(公告)号：CN115221994A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210665597.6

申请日：2022-06-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶波 ,  武翀 ,  卢皓 ,  尹周平

IPC: G06K17/00 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明公开了一种RFID通道门系统，属于智能仓储领域，包括：两侧通道门，分别称为第一通道门、第二通道门。第一通道门由通道门框架、吸波材料层、外壳、主读写器、RFID天线、工控机、光栅传感器组成。第二通道门由通道门框架、吸波材料层、外壳、副读写器、RFID天线、光栅传感器组成；每次运输车辆过门时对读写器读到的所有标签信号进行处理和判断，使用标签分类算法进行分类，判断各个标签是串读标签还是业务标签。在最终的入库记录时，只有被判断为业务标签的标签才会被记录在库存信息中。本发明可以在保证读取范围、读取可靠性的前提下，准确辨别可能出现的标签串读情况，大大提升RFID通道门的可用性和可推广性。

公开(公告)号：CN111459192B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202010225467.1

申请日：2020-03-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶波 ,  武翀 ,  吴海兵 ,  尹周平

IPC: G05D1/12 ,  G06K17/00

Abstract: 本发明属于RFID应用相关技术领域，并公开了一种基于RFID的移动机器人动态目标跟踪方法。该方法包括下列步骤：(a)移动机器人两端分别设置有RFID天线，目标标签上设置有RFID标签，通过该RFID标签与RFID天线的通信实现目标标签对移动机器人运动轨迹的引导；(b)目标标签与控制系统连接，在控制系统中构建目标标签的跟踪条件，当测量获得移动机器人当前的状态满足跟踪条件时，维持该移动机器人当前的移动状态，否则，控制系统调节移动机器人的线速度和角速度。通过本发明，使得机器人动态目标跟踪克服光照条件、遮挡物和环境动态变化的影响，具有跟踪实时性好，精度高，计算量小和成本低廉的优势。