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公开(公告)号：CN112327938A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011089607.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的机器人近零跟随误差控制方法，属于工业机器人控制领域，包括：从在线过程数据中提取影响机器人跟随误差的目标属性并输入在线深度神经网络模型，在每个控制周期，得到机器人末端参考轨迹上每个离散点对应的位置补偿值，并映射为机器人各关节的角度补偿量；利用角度补偿量对变参数自适应控制器的输入进行补偿，得到目标控制量，并发送至机器人，以使机器人沿参考轨迹运动，完成当前控制周期的控制；在机器人的整个轨迹跟随过程中，按照预设的结构更新规则对在线深度神经网络模型的参数进行动态调整。本发明能够适应工况的变化并实时处理轨迹跟随数据流，达到近零跟随误差控制效果，有效提高机器人轨迹控制的精度。
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公开(公告)号：CN115100291A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210721222.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于反向校正标定的晶片位姿回正方法，包括：初步标定得到机台旋转初始中心在机台坐标系中的坐标，得到机台旋转初始中心和图像坐标系中心在x轴和y轴的初始偏差距离initoffx和initoffy；对于已知偏角和偏差距离的偏斜晶片，基于初始偏差距离initoffx和initoffy或校正后的初始偏差coroffx和coroffy得到偏斜晶片回正到图像坐标系中心的机台旋转角度和平移距离；基于机台旋转角度和平移距离对偏斜晶片进行旋转和平移的回正；在普通标定方法的基础上增加了二次反向迭代校正的步骤，可以根据机台上的晶片在图像坐标系中离视野十字架中心的初始偏斜参数，精确计算出在机台坐标系中机台应该旋转和平移多少角度和距离，从而可以使偏斜晶片回正到视野十字架中心。
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公开(公告)号：CN112327938B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011089607.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的机器人近零跟随误差控制方法，属于工业机器人控制领域，包括：从在线过程数据中提取影响机器人跟随误差的目标属性并输入在线深度神经网络模型，在每个控制周期，得到机器人末端参考轨迹上每个离散点对应的位置补偿值，并映射为机器人各关节的角度补偿量；利用角度补偿量对变参数自适应控制器的输入进行补偿，得到目标控制量，并发送至机器人，以使机器人沿参考轨迹运动，完成当前控制周期的控制；在机器人的整个轨迹跟随过程中，按照预设的结构更新规则对在线深度神经网络模型的参数进行动态调整。本发明能够适应工况的变化并实时处理轨迹跟随数据流，达到近零跟随误差控制效果，有效提高机器人轨迹控制的精度。
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公开(公告)号：CN112720480A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011532552.9
申请日：2020-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于分级误差的机器人轨迹修正方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：以条件数最小为目标，确定最佳测试点，测量最佳测试点下机器人的第一定位误差；根据第一定位误差中DH参数误差修正机器人控制器中的DH参数；将机器人前三轴的关节空间划分为多个网格，并测量各网格下机器人的第二定位误差；从第二定位误差中辨识出前三轴对应的关节角度补偿值，并利用各网格对应的关节角度补偿值和关节角度对预置神经网络进行训练；利用训练后的神经网络对编程轨迹进行修正，直至修正得到的实际轨迹与目标轨迹一致。分级对机器人的几何误差和非几何误差进行补偿修正，提高机器人的轨迹精度，具有适用性广、稳定性好、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN115100291B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202210721222.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于反向校正标定的晶片位姿回正方法，包括：初步标定得到机台旋转初始中心在机台坐标系中的坐标，得到机台旋转初始中心和图像坐标系中心在x轴和y轴的初始偏差距离initoffx和initoffy；对于已知偏角和偏差距离的偏斜晶片，基于初始偏差距离initoffx和initoffy或校正后的初始偏差coroffx和coroffy得到偏斜晶片回正到图像坐标系中心的机台旋转角度和平移距离；基于机台旋转角度和平移距离对偏斜晶片进行旋转和平移的回正；在普通标定方法的基础上增加了二次反向迭代校正的步骤，可以根据机台上的晶片在图像坐标系中离视野十字架中心的初始偏斜参数，精确计算出在机台坐标系中机台应该旋转和平移多少角度和距离，从而可以使偏斜晶片回正到视野十字架中心。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118466048A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410522167.8
申请日：2024-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于可穿戴智能电子设备技术领域，公开了一种隐形眼镜显示结构及应用，包括第一光学调控层、微纳光源层、眼动跟踪系统层、第二光学调控层及第三光学调控层；微纳光源层中微纳光源面阵用于向第一光学调控层发射红外光和可见光；红外光和可见光经第一光学调控层依次进行准直和反射后，反射回的可见光经第二光学调控层调制后在视网膜上成像，从视网膜上反射回的红外光经第三光学调控层调制后在眼动跟踪系统层的眼动跟踪系统探测器上成像，并反馈给眼动跟踪系统的调制器，以改变第二光学调控层和第三光学调控层的调控参数，使得视网膜上成像完整且清晰，是一种高集成、智能化的隐形眼镜显示设备，兼具无感、智能、紧凑、便携、安全等优点。
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公开(公告)号：CN112070115A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010767134.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网湖北省电力有限公司经济技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 一种基于旅行商问题算法和流潮分析的电网构建方法，该方法先根据电网中500千伏和220千伏站点的位置进行变电站聚类组群，再对每个变电站群均构建旅行商问题，并通过动态规划算法确定各变电站群内部的电网网架联络方式，然后计算不同变电站群内的变电站之间的距离，选取合理的线路连接所有变电站群，得到所有变电站的电网网架联络方式，接着采用直流潮流模型进行N‑1校核和网架补强，得到所有线路均满足直流潮流N‑1校核的电网补强网架，最后采用交流潮流模型对所述电网补强网架进行N‑1校核和进一步的网架补强。本设计实现了结构简单、供电安全可靠、投资成本较低的220千伏及以上电网的网架构建。
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公开(公告)号：CN114663373B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210239157.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/33 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种用于零件表面质量检测的点云配准方法及装置，本发明首先获取待测零件扫描点云集合及其对应的标准模型，并对点云集合进行预处理；将处理后的点云集合与标准模型进行初始配准；根据零件表面的几何特征将扫描点云集合划分成基础部分与几何特征部分，并构建匹配点对；利用匹配点对，计算协方差矩阵并进行奇异值分解，分别计算各部分对应的变换参数；为各部分分配不同的权重并计算总体变换参数，利用总体变换参数变换待测零件的扫描点云，重复迭代直至满足终止条件。本发明基于几何特征拟合的点云数据预处理及配准方法，对于存在大量背景及噪声的扫描点云能够提高配准稳定性，并提高配准精度及速度。
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公开(公告)号：CN118251050A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410297748.6
申请日：2024-03-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: H10K59/12 , H10K71/16 , H10K85/60 , H01L27/092
Abstract: 本发明属于发光显示领域，具体公开了一种真空蒸镀钙钛矿微显示器及其制备方法，该发光器件是以钙钛矿材料作为发光活性层，通过全真空蒸镀的工艺，在CMOS基板上原位形成发光层和其他功能层，其可以实现高亮度与高分辨率，并直接作为主动发光显示应用于增强现实、虚拟现实等多种近眼显示设备上。本发明通过全真空蒸镀工艺原位制备钙钛矿微显示器，与现有技术相比，工艺可兼容现有商业化产线，仅需直接蒸镀即可实现高亮度的钙钛矿微显示器，能够有效解决现有微型图案化难以及微显示器件亮度低的问题。
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公开(公告)号：CN114691578B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210339833.5
申请日：2022-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于数据通信技术领域，公开了一种高性能串行通信方法、系统、介质、设备及终端，采用DMA技术完成串行通信期间的数据交换过程，实现数据读写传输；在SPI通信机制的基础上增设从机状态信号线和CRC状态信号线，并通过构建的主从机数据交互机制使主机每次通信均可确定从机接收的数据状态。本发明的串行通信方法结构简单，成本低，普适性强，采用的DMA方式读写数据提升了数据的传输速率，确保正常的通信；且新增的信号线与数据交互机制提升了主机与从机之间数据传输的可靠性，并且增强了串行通信的可视性与可控性。同时，本发明中主机与从机采用标准的CRC数据校验机制判断数据的准确性，保证主机与从机之间的正常通信。
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