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公开(公告)号：CN112051846B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010828051.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种全转向移动机器人的多模式切换控制方法，所述方法包括：首先，构建全转向移动机器人的多个子运行模式的统一模型，然后根据预设轨迹曲率信息、实时跟随误差以及预设驱动速度等设计模式切换逻辑规则，实现移动机器人多模式自适应平滑切换控制，然后采用分数阶滑模函数对切换后的模式进行优化，实现无颤振切换。本申请还提供了一种全转向移动机器人的多模式切换控制系统。本申请中的方法和系统可以实现多种运动模式的自适应平滑切换，无颤振，鲁棒性好，普适性广。
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公开(公告)号：CN112051846A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010828051.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种全转向移动机器人的多模式切换控制方法，所述方法包括：首先，构建全转向移动机器人的多个子运行模式的统一模型，然后根据预设轨迹曲率信息、实时跟随误差以及预设驱动速度等设计模式切换逻辑规则，实现移动机器人多模式自适应平滑切换控制，然后采用分数阶滑模函数对切换后的模式进行优化，实现无颤振切换。本申请还提供了一种全转向移动机器人的多模式切换控制系统。本申请中的方法和系统可以实现多种运动模式的自适应平滑切换，无颤振，鲁棒性好，普适性广。
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公开(公告)号：CN109669348B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811523574.1
申请日：2018-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代反馈调整的工业机器人及其轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制领域。该方法结合对控制输入信号幅值的限制和轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪控制准则，推导得到控制准则相对于速度控制器和位置控制器的偏导数，进而设计三次迭代实验并利用采集的数据完成对控制准则偏导数信息的估测，实现对各关节驱动系统轨迹跟踪控制器参数的更新校正。与现有技术相比，本发明的轨迹跟踪控制方法是无模型的自适应控制方法，不受未建模动态和建模误差的影响，同时本发明通过迭代重复获取数据的方式消除了噪声扰动的影响，结合迭代域内的位置跟随误差来自适应更新校正系统的轨迹跟踪控制器参数，保证系统的跟随控制性能最优。
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公开(公告)号：CN112987737A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110215822.1
申请日：2021-02-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人艇领域，公开了一种考虑转角约束的Bi‑RRT无人艇多艇导航方法及设备。该方法通过全局任务分配，基于分配的任务规划考虑节点连接的各个无人艇航路，对航路节点进行碰撞判断和协调避碰，并通过节点释放来判断无人艇是否到达对应的目标点，最后直到所有的无人艇都到达目标点。整个过程考虑无人艇大场景，多任务以及灵活性，所以航路规划应当确保高效性，考虑转角约束的Bi‑RRT的航路规划算法中，考虑了拓展节点和连接节点末端的转角约束以适应无人艇的运动约束，带有启发性的扩展使得树的扩展更加贪婪和明确，效率更高。
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公开(公告)号：CN112904869A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110130184.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无人艇领域，公开了一种基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备。该方法包括：1、从起始点到目标点构建第一棵RRT随机树；2、判断是否找到从起始点到达目标点的路径，是则设为第一条路径，否则重规划第一棵随机树；3、保留和记录上一棵随机树的节点NodeList作为引导节点构建新的RRT随机树；4、判断是否规划成功，成功则继续步骤5；不成功则输出上一次规划路径作为最终优化的路径；5、计算规划路径的加权代价，若高于预设的期望代价，则返回步骤3；若不高于预设的期望代价或者达到预设最大迭代次数，则直接输出此时路径为最终优化的路径。本发明能够快速获得最优解或次优解，且随机性和收敛性易于控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112045655A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010819986.0
申请日：2020-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人位姿测量领域，并具体公开了一种用于大尺度多站点场景的移动机器人位姿测量方法及系统，包括如下步骤：移动机器人在各个站点示教，获取移动机器人在站点示教位置的绝对位姿即目标位姿，并利用视觉测量获得移动机器人在各站点目标位姿与站点标志的相对位姿；移动机器人在多站点场景中移动，获得移动机器人在当前绝对位姿与观测站点标志的相对位姿，进而得到移动机器人当前绝对位姿与该观测站点目标位姿的相对位姿，最后结合观测站点的目标位姿实时、精准地得到移动机器人在站点附近的绝对位姿。本发明具有布置便捷、成本低廉、测量精度高、不易被障碍物遮挡失效等优势，尤其适用于大尺度、多站点的复杂工作场景。
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公开(公告)号：CN109634211B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811549036.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于频率数据的交流伺服系统模型辨识方法及控制系统，属于与交流伺服系统控制领域。该方法包括以下步骤：建立交流伺服系统待辨识模型，激励系统获取系统的频率响应数据，从而构建模型辨识目标准则函数，根据幅值和相位相等条件，利用整定残差在迭代域内完成最优模型参数的寻优辨识。本发明提出的基于频率数据的加权迭代模型辨识方法及控制系统实现了受干扰频率数据下的系统模型结构的确定和模型参数的辨识，并且同时考虑了实际系统中的延时环节，利用跟随残差峰态系数和加权迭代算法确保了模型参数更新最优化。
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公开(公告)号：CN112987737B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110215822.1
申请日：2021-02-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人艇领域，公开了一种考虑转角约束的Bi‑RRT无人艇多艇导航方法及设备。该方法通过全局任务分配，基于分配的任务规划考虑节点连接的各个无人艇航路，对航路节点进行碰撞判断和协调避碰，并通过节点释放来判断无人艇是否到达对应的目标点，最后直到所有的无人艇都到达目标点。整个过程考虑无人艇大场景，多任务以及灵活性，所以航路规划应当确保高效性，考虑转角约束的Bi‑RRT的航路规划算法中，考虑了拓展节点和连接节点末端的转角约束以适应无人艇的运动约束，带有启发性的扩展使得树的扩展更加贪婪和明确，效率更高。
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公开(公告)号：CN112904869B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110130184.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无人艇领域，公开了一种基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备。该方法包括：1、从起始点到目标点构建第一棵RRT随机树；2、判断是否找到从起始点到达目标点的路径，是则设为第一条路径，否则重规划第一棵随机树；3、保留和记录上一棵随机树的节点NodeList作为引导节点构建新的RRT随机树；4、判断是否规划成功，成功则继续步骤5；不成功则输出上一次规划路径作为最终优化的路径；5、计算规划路径的加权代价，若高于预设的期望代价，则返回步骤3；若不高于预设的期望代价或者达到预设最大迭代次数，则直接输出此时路径为最终优化的路径。本发明能够快速获得最优解或次优解，且随机性和收敛性易于控制。
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公开(公告)号：CN111949038A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010873333.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，其公开了一种考虑迭代滑模的移动机器人解耦控制方法，该方法包括：S1构建关于驱动轮产生的偏航惯性力矩和车轮转角的理论动力学模型；推算所述惯性力矩和车轮转角，将推算结果代入理论动力学模型中获得实际动力学模型；S2解耦实际动力学模型获得解耦后的逆反系统模型；构建迭代的模糊滑模控制器，利用模糊滑模控制器对解耦后的逆反系统模型进行控制，以此实现待处理轮式机器人的解耦控制。通过本发明，实现线性化映射解耦，提高系统的控制协同度和跟踪精度。
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