公开(公告)号：CN201020717Y

公开(公告)日：2008-02-13

申请号：CN200720084178.4

申请日：2007-04-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  蒲华燕 ,  孙翊 ,  贾文川 ,  曾理湛 ,  何学明 ,  赵军

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本实用新型采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在PC机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以ARM处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间，可存储机器人的步态数据，实现机器人的离线运动，也拥有与PC机的无缝联接接口，由PC机对机器人实现在线调试。

公开(公告)号：CN200984740Y

公开(公告)日：2007-12-05

申请号：CN200620163345.X

申请日：2006-12-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  曾理湛 ,  贾文川 ,  赵军 ,  周明皓 ,  何学明

IPC: B25J17/00 ,  F16H1/20 ,  F16H1/28 ,  F16H1/16

Abstract: 本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能，能够和类似的关节进行组合，构成多种形式的机器人，例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人，避免了结构上的冗余，降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人，打破了在结构上的限制，具备很强的扩展能力，能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。