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公开(公告)号：CN106557844A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611049018.6
申请日：2016-11-23
Applicant: 华东理工大学 , 上海瓦鲁自动化技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于聚类指导多目标粒子群优化技术的焊接机器人路径规划方法，包括：建立焊接机器人的D‑H参数模型；通过几何避障策略得到避障路径，并针对所述避障路径进行基于笛卡尔空间的轨迹规划；计算所述避障路径中的焊接起始点与焊接终止点之间的路径长度和运动能耗；以及采用聚类指导多目标粒子群优化算法对所述路径长度和所述运动能耗进行双目标路径规划，并得到路径规划的优化结果。相比于现有技术，本发明可让用户快速地实现焊接机器人的路径长度和运动能耗的双目标优化，指导工程师更有效地进行焊接机器人的示教工作，大大减少焊接机器人系统集成和调试时间。
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公开(公告)号：CN106324333A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610757045.2
申请日：2016-08-29
Applicant: 华东理工大学 , 沈阳龙昌管道检测中心
IPC: G01R19/25
CPC classification number: G01R19/2503
Abstract: 本发明提供一种高精度的电压测量装置，包括：程控放大器，用于接收和放大来自工业现场的第一模拟信号，并输出对应的第二模拟信号；模数转换模块，用于将第二模拟信号转换为数字信号；控制模块，用于对数字信号进行处理；显示模块，用于显示该数字信号。程控放大器还包括通道选择单元，用于选择对应的量程档位并根据所选量程档位进行放大。相比于现有技术，本发明的通道选择单元可藉由多路选择开关对现场传送的模拟电压信号选择合适的量程档位进行放大，并利用模数转换模块将放大后的模拟信号转换为数字信号，从而提升整个装置的测量精度，提高信噪比并增强测量信号的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN105806223A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610378310.6
申请日：2016-05-31
Applicant: 上海乾多自动化科技有限公司 , 华东理工大学 , 广州市先极自动化工程有限公司
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种用于车体外型尺寸的自动检测系统，包括：SICK传感器，用于通过激光回波技术对移动车辆进行扫描，并输出与车体外型尺寸相关联的扫描数据；信息采集终端，与SICK传感器耦接，用于获取扫描数据，并对扫描数据进行分析和计算，得到移动车辆的车体外型尺寸信息；以及上位机，与信息采集终端耦接，用于接收车体外型尺寸信息，并结合预设的控制决策，输出相应的控制信号。相比于现有技术，本发明利用SICK传感器可轻松实现车辆外型尺寸的自动采集，具有较高的精度，为后台决策提供依据。
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公开(公告)号：CN105057928A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510427383.5
申请日：2015-07-20
Applicant: 北人机器人系统(苏州)有限公司 , 华东理工大学
IPC: B23K37/00
CPC classification number: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种焊接生产线的信息管理系统，包括数据采集模块、控制模块和通信模块，所述数据采集模块，用于实时采集产线信息，所述产线信息包括PLC信息、焊机信息、机器人信息；通信模块，用于完成所述数据采集模块和所述控制模块之间数据信息的传送；所述控制模块包括数据分析单元和显示单元，数据分析单元用于实时对产线信息进行分析和处理，并形成以报告或者图表形式的现场数据，显示单元用于根据用户的操作请求显示现场数据。其不但能够提高企业生产率，改善产品质量，同时使得企业对于市场信息以及产品信息的响应速度得以提高，最终提高企业的核心竞争力。
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公开(公告)号：CN114226757B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202111531003.4
申请日：2021-12-14
IPC: B22F12/00 , B22F10/25 , B22F12/90 , B22F10/85 , B22F10/364 , B22F10/31 , B22F12/41 , B22F12/49 , B22F10/37 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02 , G01B11/24 , G01K11/32
Abstract: 本发明涉及融合温度和图像信息的激光DED制造控制系统和方法，系统包括嵌入式模块、激光DED制造系统、温度传感模块、视觉传感模块和PID控制模块，激光DED制造系统、温度传感模块、视觉传感模块和PID控制模块均与嵌入式模块相连。与现有技术相比，本发明使用基于熔池轮廓的熔池溢流阈值计算算法，获得一个无量纲数表征熔池溢流程度，并作为PID控制模块的参数监督器；使用温度的模拟量信号作为PID控制模块的反馈值；使用了带参数监督器的PID控制算法，结合了图像对熔敷层成型的直观反映与温度对熔池物理现象的高速响应的优点，实现了熔池温度与图像信息对熔敷层成型质量的多变量控制，为激光DED制造成型实时控制提供了一种新的技术途径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113042858B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110361991.6
申请日：2021-04-02
Applicant: 华东理工大学 , 哈尔滨焊接研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自适应调参的电弧增材制造方法及系统，该方法包括：获取三维模型；进行分层切片处理得到分层路径，构成初步路径点集，判断是否执行分层路径调整，是则基于初步路径点集进行路径点的简化或细分；进行焊接路径规划，得到调整后的路径结果；根据路径结果设置焊接参数，选择焊接工艺；对焊接过程进行仿真验证，判断是否继续调整路径结果；根据验证后的路径结果生成相应的焊接指令，并在焊接指令前增加焊接平台预热指令，得到执行指令集，发送至焊机与机器人；响应接收到的执行指令集，实现增材制造。本发明能够有效提高效率和精度，大大降低电弧增材制造的难度。
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公开(公告)号：CN111515503B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010363612.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种弧焊机器人无碰撞路径规划方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：采用栅格法和包围盒法混合建模的方式，建立焊接环境模型，确定障碍物对象及指导空间；通过RRT方法寻找焊缝间的无碰撞转移轨迹，组成转移矩阵；通过离散策略对差分方法进行离散化，采用自适应策略对变异步长进行动态调节，以焊接顺序和焊接方向为对象，对转移矩阵中的无碰撞转移轨迹进行筛选，确定最短的无碰撞焊接路径。本发明针对复杂焊接任务提供了一套模型建立、轨迹规划、路径规划的完整解决方案，兼顾计算速度与精度，在面对新产品时，能够为工程师提供路径参考，减少经验获取成本，缩减开发周期。
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公开(公告)号：CN116619381A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310691266.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 华东理工大学 , 铂尔漫(苏州)智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人避障路径规划方法，包括：确定焊接任务的配置空间；确定路径规划任务的起始点和终止点；根据所述起始点和所述终止点的第一外部平移轴参数与第二外部平移轴参数，结合预设的拓展量，确定路径规划过程中采样点的第一外部平移轴参数与第二外部平移轴参数的采样范围；分别以所述起始点和所述终止点为根节点构建节点树，并通过进行点搜索，扩展两节点树，直到两节点树交汇。本发明能够实现高维自由度的具有龙门架外部装置的双焊机器人路径规划，具有较好的规划效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN106557844B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201611049018.6
申请日：2016-11-23
Applicant: 华东理工大学 , 上海瓦鲁自动化技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于聚类指导多目标粒子群优化技术的焊接机器人路径规划方法，包括：建立焊接机器人的D‑H参数模型；通过几何避障策略得到避障路径，并针对所述避障路径进行基于笛卡尔空间的轨迹规划；计算所述避障路径中的焊接起始点与焊接终止点之间的路径长度和运动能耗；以及采用聚类指导多目标粒子群优化算法对所述路径长度和所述运动能耗进行双目标路径规划，并得到路径规划的优化结果。相比于现有技术，本发明可让用户快速地实现焊接机器人的路径长度和运动能耗的双目标优化，指导工程师更有效地进行焊接机器人的示教工作，大大减少焊接机器人系统集成和调试时间。
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公开(公告)号：CN108213757A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810041879.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于焊接机器人的碰撞检测方法，包括：对焊接机器人的焊接路径进行路径优化；根据优化后的焊接路径，确定工件与焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域；根据上述所确定的工件区域，进一步确定工件与焊接机器人发生碰撞的具体区域；以及根据所确定的具体区域，对焊接机器人进行轨迹规划。相比于现有技术，本发明可以为焊接机器人在进行轨迹规划之前提供一种效率较高的分级碰撞检测方法，以便实现焊接机器人的自动避障，为机器人的操作轨迹优化奠定坚实的基础。
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