公开(公告)号：CN105620568A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610153820.3

申请日：2016-03-17

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 陈鹏展 ,  张武卫 ,  张景龙 ,  张欣 ,  茹岩 ,  于庆庆

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/021

Abstract: 本发明公开了一种柔性虫型机器人及其控制方法，旨在提供一种环境适应能力强柔性虫型机器人，其技术方案要点是包括，执行单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与执行单体连接并控制弹性空腔内压力；抓地单体，所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，能使柔性虫型机器人稳定高效运行，并适应各种不同环境。

公开(公告)号：CN105598995B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201610152659.8

申请日：2016-03-17

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 陈鹏展 ,  张武卫 ,  张景龙 ,  茹岩 ,  张欣 ,  杨希

IPC: B25J15/12 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种柔性机器手及其控制方法，旨在提供一种结构简单，能改变结构以适应多种环境的柔性机器手及其控制方法，其技术方案要点是包括：手状本体、驱动组件、控制组件，在手状本体内弹性空腔压力发生变化时，所以弹性空腔会发生弯曲或者由弯曲逐渐伸直，且由于弹性空腔可以发生形变，在执行主体抵触接触物时，执行主体能自身发生形变以适应接触物，并设置控制弹性空腔内压力的驱动组件，实现对弹性空腔内压力的增大或减小，并通过控制组件精准检测控制。