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公开(公告)号：CN115924043A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211630710.3
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种跨介质多运动模式仿生水蛇机器人，它由若干节仿生水蛇单元通过十字正交驱动机构串联而成。在每节仿生水蛇单元的外壳上通过转动轴安装有若干片第一蛇鳞片和第二蛇鳞片，第一、第二蛇鳞片间隔地呈阿基米德螺旋形状布置在壳体上，壳体内设有驱动外壳、第一蛇鳞片和第二蛇鳞片变形和动作的驱动机构。本发明通过模块化设计和鳞片的变形设计，实现仿生水蛇机器人的不同形态和运动模式，达到跨介质多运动模式的目的，不仅可以在海洋、河流和湖泊中游动，还可实现浅滩登陆、陆地移动、海底复杂地形运动，满足在陆地、水中和气/液管道等多变介质环境和多变工况下开展侦察、探测、搜救等任务的需求。
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公开(公告)号：CN101870352B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010212492.2
申请日：2010-06-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人用变形机构，它包括呈圆环状的伸缩构件，伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于伸缩构件外侧的连动杆与前端圆环之间连接有前支杆组件，处于伸缩构件内侧的连动杆与后端圆环之间连接有后支杆组件，前端圆环与后端圆环相对应设置，前后端圆环之间密封连接有滑动构件，滑动构件呈圆筒导管状，滑动构件穿过伸缩构件中间的中空部分，滑动构件的内腔为一个独立空间且通过前、后端圆环与外部相连通，滑动构件连接有一个驱动构件，驱动构件与中央控制器连接。水下机器人的外部形体可通过本发明变形机构而在球体与梭体间变换，梭体结构可减小水下机器人行进中所受水阻力，极大节省了有限的能源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101565095A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910084791.X
申请日：2009-05-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度水下球形机器人，它包括球形外壳，其内设有长轴、活塞式储水设备，长轴两端固定在两圆形孔内，长轴空腔内仅设有一水下推进器，长轴中部套设旋转方筒，方筒一端设有大齿轮，大齿轮套设固定在长轴上，方筒左侧设有第一电机，第一电机输出轴设有小齿轮，小齿轮与大齿轮齿合，方筒前后侧各活动设有短杆，两短杆对称，每一短杆外端部设有臂摆，每一臂摆下端部设有配重，方筒右侧设有连杆和第二电机，第二电机输出轴、连杆一端的链轮与一短杆的链轮通过一链条相连，连杆另一端的链轮与另一短杆的链轮通过一链条相连，活塞式储水设备、第一、第二电机和水下推进器与中央控制器相连。本发明机器人可实现水中六自由度全方位运动。
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公开(公告)号：CN115924043B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211630710.3
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种跨介质多运动模式仿生水蛇机器人，它由若干节仿生水蛇单元通过十字正交驱动机构串联而成。在每节仿生水蛇单元的外壳上通过转动轴安装有若干片第一蛇鳞片和第二蛇鳞片，第一、第二蛇鳞片间隔地呈阿基米德螺旋形状布置在壳体上，壳体内设有驱动外壳、第一蛇鳞片和第二蛇鳞片变形和动作的驱动机构。本发明通过模块化设计和鳞片的变形设计，实现仿生水蛇机器人的不同形态和运动模式，达到跨介质多运动模式的目的，不仅可以在海洋、河流和湖泊中游动，还可实现浅滩登陆、陆地移动、海底复杂地形运动，满足在陆地、水中和气/液管道等多变介质环境和多变工况下开展侦察、探测、搜救等任务的需求。
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公开(公告)号：CN116176720A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310205079.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可重构多运动模式异构球形机器人，它由一个母体球形机器人、若干个可对接子体球形机器人、若干个三驱动子体球形机器人、若干个可捕获‑对接‑弹射可对接子体球形机器人的弹性阻尼驱动对接机构、若干个可捕获‑弹射三驱动子体球形机器人的弹性驱动对接机构组合而成。每个可对接子体球形机器人通过一个弹性阻尼驱动对接机构与母体球形机器人组合、分离；每个三驱动子体球形机器人通过一个弹性驱动对接结构与母体球形机器人组合、分离。本发明通过对三类球形机器人的变形、组合和分离的设计，达到使异构球形机器人具备可重构和多种运动模式的目的，满足在地外星球、森林溶洞、矿井废墟等复杂环境中自主协同作业的需求。
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公开(公告)号：CN101565095B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910084791.X
申请日：2009-05-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度水下球形机器人，它包括球形外壳，其内设有长轴、活塞式储水设备，长轴两端固定在两圆形孔内，长轴空腔内仅设有一水下推进器，长轴中部套设旋转方筒，方筒一端设有大齿轮，大齿轮套设固定在长轴上，方筒左侧设有第一电机，第一电机输出轴设有小齿轮，小齿轮与大齿轮齿合，方筒前后侧各活动设有短杆，两短杆对称，每一短杆外端部设有臂摆，每一臂摆下端部设有配重，方筒右侧设有连杆和第二电机，第二电机输出轴、连杆一端的链轮与一短杆的链轮通过一链条相连，连杆另一端的链轮与另一短杆的链轮通过一链条相连，活塞式储水设备、第一、第二电机和水下推进器与中央控制器相连。本发明机器人可实现水中六自由度全方位运动。
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公开(公告)号：CN101870352A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010212492.2
申请日：2010-06-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人用变形机构，它包括呈圆环状的伸缩构件，伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于伸缩构件外侧的连动杆与前端圆环之间连接有前支杆组件，处于伸缩构件内侧的连动杆与后端圆环之间连接有后支杆组件，前端圆环与后端圆环相对应设置，前后端圆环之间密封连接有滑动构件，滑动构件呈圆筒导管状，滑动构件穿过伸缩构件中间的中空部分，滑动构件的内腔为一个独立空间且通过前、后端圆环与外部相连通，滑动构件连接有一个驱动构件，驱动构件与中央控制器连接。水下机器人的外部形体可通过本发明变形机构而在球体与梭体间变换，梭体结构可减小水下机器人行进中所受水阻力，极大节省了有限的能源。
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