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公开(公告)号：CN108007437B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201711205531.4
申请日：2017-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明涉及一种基于多旋翼飞行器的视觉测量农田边界与内部障碍的方法，包括如下步骤：步骤1：对多旋翼飞行器下视摄像头进行标定。步骤2：使用多旋翼飞行器对农田进行视觉测量；步骤3：利用采集的数据求解农田位置；其中，步骤3还包括：3.1、求解特征点位置初值；3.2、求解每帧图像偏航角初值；3.3、求解特征点位置；3.4、求解障碍区域位置。本发明解决了人工测量不便、费时费力的问题，并可以直接求出位置数据以便其他自动设备对农田进行机械化、自动化的植保、施肥和播种等作业。
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公开(公告)号：CN108995825A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810879569.8
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明的目的是提供一种飞行器动力系统的快速配件选型方法，该方法有七个步骤：步骤一，顶层设计需求的分解；步骤二，配件数据库的建立；步骤三，统计学模型参数的获取；步骤四，最优电机的选择；步骤五，最优螺旋桨的选择；步骤六，最优电子调速器的选择；步骤七，最优电池的选择。本发明能在给定的动力系统电机、螺旋桨、电子调速器和电池器件库中快速找到满足设计性能需求的器件组合。本方法快速有效，降低了项目验证中的原型设计需要，以及开发和制造的成本。
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公开(公告)号：CN108983815A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810878590.6
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种迭代学习控制的抗干扰对接控制方法，包括如下步骤：步骤1：完成被控对象的内环状态反馈控制器设计，保证能够实现姿态与位置跟踪控制。步骤2：确定迭代对接过程的实施方案。步骤3：迭代学习控制器算法实现。本发明采用迭代学习控制的方法来模仿人的对接过程，来实现对接目标的轨迹预测与跟踪控制，从而提高在各种气动干扰等干扰下的自主对接控制的成功率。该方法的优点是：仅需要终端时刻的位置信息，易于测量与获取；每次对接控制都瞄准固定点，安全性高；迭代学习控制器作为附加模块，位于控制系统外层，对原有控制系统更改少，便于实现。
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公开(公告)号：CN101625550A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910090413.2
申请日：2009-08-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明一种航天器舱内温度控制系统的周期扰动补偿设计方法，该方法有四大步骤：步骤一：设计闭环控制系统的结构；步骤二：设计前馈信号自适应学习控制器参数；步骤三：设计决策器；步骤四：进入设计结束阶段。本发明在原有控制方案的基础上，自适应学习出更为准确的前馈信号用于干扰动补偿，以提高温度控制精度，并且保证温度控制系统的稳定性。这种方法实施方便，所设计的前馈信号自适应学习控制器结构简单，在航天器温度控制技术领域内具有广泛的实用价值和应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118242933A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410227470.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种飞行器高精度高动态自主拦截/碰撞的方法，包括如下步骤：步骤一：基于旋转矩阵的控制器；在步骤一中，基于旋转矩阵的控制器根据收集到的图像信息和飞行器自身状态，计算拦截控制量；飞行器模型、目标模型、相机成像模型共同构成了步骤一的数学模型；步骤二：基于延迟卡尔曼滤波的观测器；飞行器模型、目标模型、相机成像模型、IBVS模型共同构成了系统模型、IMU测量模型和图像延迟测量模型，这些模型用于延迟卡尔曼滤波的状态预测和测量更新。本发明引入了基于旋转矩阵的高精度高动态自主拦截/碰撞控制，作为支持拦截/碰撞的关键技术。本发明验证了算法在机载感知和控制下的有效性，巩固了其在实际应用中的可行性。这些贡献共同推动了运动目标高精度高动态自主拦截/碰撞技术的发展，为有效应对高速目标入侵威胁提供了重要的工具和方法。
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公开(公告)号：CN118051074A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410036735.3
申请日：2024-01-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种速度控制模式下的图像伺服软管式自动空中加油对接控制方法，包括如下：一：完成速度控制模式下的软管式自动空中加油对接控制问题描述；二：速度模式下的图像伺服模型建立、相机运动模型建立；三：基于速度模式下的图像伺服模型和相机运动模型，设计受油机相对地面坐标系的期望速度；四：根据制导模型，设计基于加性分解的动态反演速度跟踪控制器。本发明解决了在已有底层控制器不可修改或为了安全不允许直接控制油门和舵面的情况下，基于图像伺服方法完成受油机速度控制模式下软管式自动空中加油对接的控制问题，满足安全性、可靠性、鲁棒性，使得软管式自动空中加油对接可以高效、安全地被完成，更贴近于实际应用场。
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公开(公告)号：CN116699986A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310631548.5
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种适用于多旋翼的多个执行器失效的被动容错控制方法，包括如下步骤：步骤一：设计控制分配矩阵模型；步骤二：计算期望的虚拟控制量：包括：定义旋转矩阵；获取飞行器的角速度和期望信息；设计虚拟控制量生成算法；步骤三：估计旋翼故障造成的扰动：包括：获取当前的期望电机拉力；计算垂直速度和机体角速率的数值微分；设计扰动估计方程；对扰动估计进行低通滤波；步骤四：设计控制分配指令算法：步骤五：设计控制分配优化目标。本发明可适用于不同旋翼数量的多旋翼，实现执行器故障的容错控制；实现一个旋翼完全失效到多个旋翼完全失效的容错控制，无需针对不同的旋翼失效类型设计专门的容错控制器，从而使得多旋翼的容错控制器结构更加简单。
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公开(公告)号：CN109272551B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201810879577.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于圆形标志点布局的视觉定位方法，包括如下步骤：步骤1：获得相机内部参数；步骤2：得到已知物体的位置；步骤3：利用相机得到标志点在图像中的坐标；步骤4：得到圆环形物体与已知物体的相对位置。本发明解决了传统视觉定位方法过于复杂，且易受外界干扰的问题，可以直接得到待测物体与已知物体的相对位置，具有重要的意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN113310491A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110533712.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种考虑具体网络结构的无人机航路网自动生成方法，包括：根据具体低空空域环境的评价值，转化为代表空域情况的二值化空域数字地图；根据空域数字地图情况和目标点的设置，通过人为框选出禁飞区密集区域，并进行一定处理，分别在框选区内、外生成两部分适合的航路网络；连接两部分航路网络，并进行航路网络规模的缩减；执行航路网络具体结构与空域间的冲突检测，并加以标注，便于人为调整；在生成无人机交通网络的同时，进行代表网络拓扑结构的图的提取。本发明能够实现自动化的无人机航路网络生成，保证较大量无人交通高效有序进行交通，同时节省网络成本。同步进行了航路网络的拓扑结构的提取，有利于进行更广泛的应用。
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