公开(公告)号：CN108318052B

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201810068573.6

申请日：2018-01-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 刘凯 ,  王蕾 ,  赵启坤 ,  朱志刚 ,  胡镌芮

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双轴连续旋转的混合式平台惯导系统标定方法：(1)、粗对准，得到粗略的初始姿态矩阵；(2)、控制平台系统外环轴和台体轴同时以相同的角速度旋转，内环轴始终处于锁定状态，旋转过程中，采集陀螺仪和加速度计输出；(3)、解算误差状态方程和观测方程，标定出陀螺仪标度因数误差、陀螺仪安装误差、加速度计等效零偏；(4)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令台体轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(5)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令外环轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(6)、计算出陀螺仪常值漂移。该方法有效缩短了标定时间，提高了标定效率。

公开(公告)号：CN108318052A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201810068573.6

申请日：2018-01-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 刘凯 ,  王蕾 ,  赵启坤 ,  朱志刚 ,  胡镌芮

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双轴连续旋转的混合式平台惯导系统标定方法：(1)、粗对准，得到粗略的初始姿态矩阵；(2)、控制平台系统外环轴和台体轴同时以相同的角速度旋转，内环轴始终处于锁定状态，旋转过程中，采集陀螺仪和加速度计输出；(3)、解算误差状态方程和观测方程，标定出陀螺仪标度因数误差、陀螺仪安装误差、加速度计等效零偏；(4)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令台体轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(5)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令外环轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(6)、计算出陀螺仪常值漂移。该方法有效缩短了标定时间，提高了标定效率。