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公开(公告)号：CN104360687A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410645201.7
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法，针对井下巷道环境条件的复杂状况，将地下铲运机目标路径规划、偏差计算及自主行驶控制有机结合起来，克服了地下铲运机目标路径规划难题及行驶轨迹与目标路径偏差求取难题，具有测量系统存储和计算数据量小、控制系统运行速度快、系统稳定性好的优点；另外，通过将地下铲运机偏差计算及自主行驶控制划分为四种计算控制模式，克服了单一模式的局限性，通过在不同的井下巷道环境条件下，运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用，在减少计算量和控制复杂性的同时，较好地适用井下巷道各种环境条件，取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。
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公开(公告)号：CN103869282A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410051855.7
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。
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公开(公告)号：CN104762641B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510209412.0
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本发明公开了一种电沉积金属的剥离系统，包括：机架为立式框架结构；伸缩式驱动装置固定设在机架上部，具有伸缩驱动端；阴极板支撑装置设在机架的中部；金属板接收斗设在机架的下部；剥离机构连接在伸缩式驱动装置的伸缩驱动端上，伸缩驱动端朝向阴极板支撑装置，能驱动剥离机构沿阴极板支撑装置支撑的阴极板作上下移动；设在机架上的剥离机构多向限位装置与剥离机构连接，由剥离机构多向限位装置对该剥离机构的上下移动进行多向定位；剥离机构包括：支撑架、左转轴、右转轴、左侧刀架、右侧刀架、主剥刀同步开合机构、主剥刀限位机构、两个夹角调整装置和主剥刀。该剥离系统能在从阴极板上剥离电沉积金属的过程中，避免损伤阴极板。
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公开(公告)号：CN104360687B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410645201.7
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法，针对井下巷道环境条件的复杂状况，将地下铲运机目标路径规划、偏差计算及自主行驶控制有机结合起来，克服了地下铲运机目标路径规划难题及行驶轨迹与目标路径偏差求取难题，具有测量系统存储和计算数据量小、控制系统运行速度快、系统稳定性好的优点；另外，通过将地下铲运机偏差计算及自主行驶控制划分为四种计算控制模式，克服了单一模式的局限性，通过在不同的井下巷道环境条件下，运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用，在减少计算量和控制复杂性的同时，较好地适用井下巷道各种环境条件，取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。
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公开(公告)号：CN103869283B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410052500.X
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明涉及矿业工程，具体提供了一种井下无轨车辆的定位方法及系统，包括：在井下沿无轨车辆行驶方向选取若干个间距不超过预定值的标签位置；在每个所述标签位置的巷道壁上设置对应编码的信息标签，并将其对应关系存储在标签信息库中；行驶中的无轨车辆通过扫描所述信息标签，根据得到的对应编码从所述标签信息库中获取该信息标签的位置信息，并通过测量与所述信息标签的距离获取该时刻无轨车辆相对于该信息标签的位置信息；结合所述该信息标签的位置信息和所述该时刻无轨车辆相对于该信息标签的位置信息计算其在该时刻所处的位置。通过本发明可以方便的获取无轨车辆在井下行驶时的全局坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103869283A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410052500.X
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G01S5/16
CPC classification number: G01S5/16
Abstract: 本发明涉及矿业工程，具体提供了一种井下无轨车辆的定位方法及系统，包括：在井下沿无轨车辆行驶方向选取若干个间距不超过预定值的标签位置；在每个所述标签位置的巷道壁上设置对应编码的信息标签，并将其对应关系存储在标签信息库中；行驶中的无轨车辆通过扫描所述信息标签，根据得到的对应编码从所述标签信息库中获取该信息标签的位置信息，并通过测量与所述信息标签的距离获取该时刻无轨车辆相对于该信息标签的位置信息；结合所述该信息标签的位置信息和所述该时刻无轨车辆相对于该信息标签的位置信息计算其在该时刻所处的位置。通过本发明可以方便的获取无轨车辆在井下行驶时的全局坐标。
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公开(公告)号：CN203381495U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320471319.3
申请日：2013-08-02
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: B60K17/28
Abstract: 本实用新型公开了一种地下遥控铲运机的动力与传动系统，所述系统包括发动机、变矩器、自动换挡变速箱、遥控信号收发装置、传动轴和驱动桥，其中所述变矩器的外壳与所述发动机的飞轮壳之间通过螺栓连接在一起，所述发动机的飞轮与所述变矩器的柔性连接盘通过螺栓连接在一起；所述传动轴的一端与所述变矩器之间通过万向节连接，另一端与所述自动换挡变速箱通过万向节连接，动力通过所述传动轴传递到所述自动换挡变速箱，所述自动换挡变速箱通过内部的齿轮组最终把动力传递到所述驱动桥的前桥和后桥。利用该系统能够提高燃油经济性，并根据遥控铲运机的载荷变化实现自动换挡，提高了工作效率，进而提高了遥控铲运机的性能。
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公开(公告)号：CN204222576U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420683220.4
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: B60G17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大型地下无轨车辆摆动桥架，包括上摆动桥架和下摆动桥架，上摆动桥架和下摆动桥架的两端分别通过关节轴承及轴铰接，且其中至少一端的轴上在上摆动桥架与下摆动桥架之间设有推力关节轴承；轴的两端均支撑在下摆动桥架上，关节轴承设有封闭结构。遇到路面不平的时候，上下摆动桥架通过轴和关节轴承实现横向的摆动，从而使前后驱动桥都能顺利与地面接触，提供足够的牵引力；地下无轨车辆行驶过程中的牵引力从下摆动桥架通过推力关节轴承传递到上摆动桥架，到达车体，结构简单、受力均匀、使用寿命长。
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公开(公告)号：CN202787365U
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201220443820.4
申请日：2012-08-31
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: E02F9/16
Abstract: 本实用新型涉及一种地下铲运机的驾驶室，其具体结构包括：底部承重板（C4）的前端与车体下部铰接板（A3）的后端连接；弧形挡泥板（C5）的底端与车体下部铰接板（A3）的侧面连接；背部支撑立柱（D1）的顶端与顶部挡板（C2）的后端连接，背部支撑立柱（D1）的底端与底部承重板（C4）的后端连接；侧面防护栏（D2）的下端固定在弧形挡泥板（C5）的上部，侧面防护栏（D2）的上端与顶部挡板（C2）靠近弧形挡泥板（C5）的一侧连接。本实用新型实施例的实现不仅能够提高驾驶室在竖直方向上承受冲击的能力，而且能够有效防止小块石头滚入驾驶室，因此能够有效避免背部支撑板C1和车体上部铰接板A2产生形变破坏，并且大幅提高了驾驶室的安全性。
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公开(公告)号：CN203126994U
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201220706731.4
申请日：2012-12-19
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: B62D33/10
Abstract: 本实用新型公开了一种基于油气悬架的地下运输车，包括车厢、横拉杆、限位挡板、油气悬架、上支架、下支架。上支架固定在车厢下部，下支架固定在车架上，上支架通过油气悬架与下支架相连接。车厢的下部与车架之间设有横拉杆和限位挡板，避免车辆在行驶过程中发生较大的侧摆和前后摆动，影响行驶稳定性。车厢的前下部和后下部均采用坡式结构，前排座椅和后排座椅分别安装于坡式结构的斜面上，中间两排座椅背对布置。上支架固定在坡式结构的斜面下部，下支架采用后摆下垂式结构。在井下恶劣环境中，在保证车辆通过性的基础上，可以改善工作人员乘坐舒适性、提高工作效率、增大人员运输量。
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