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公开(公告)号：CN113311845A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110860320.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN113442915B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110943451.9
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00 , B60R11/02
Abstract: 本发明涉及智能天线技术领域，具体涉及一种自动避障天线。其包括：激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块、数据处理模块和显示报警模块。其中，激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块分别用于在车辆行驶中检测路径上的障碍物信息以得到激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号；数据处理模块同于对所述激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号进行处理得到当前车辆和/或天线与障碍物的距离，自动避障模块用于根据当前车辆和/或天线与障碍物的距离控制天线和/或车辆运动以避开障碍物。通过本申请的自动避障天线成本低、可靠性高且避障效果的天线。
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公开(公告)号：CN113311845B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110860320.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN112690794A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011612628.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: A61B5/18
Abstract: 本发明涉及安全驾驶技术领域，具体涉及一种驾驶员状态检测方法、系统和装置。其中方法包括：通过计算机视觉的方法实时获取驾驶员的多个预先标定的身体部位的位置以及座舱的位置；根据多个身体部位的位置以及座舱的位置，分别计算每个预先标定的身体部位与座舱之间的角度关系；再采用训练好的神经网络模型来检测驾驶员是否疲劳驾驶，由于考虑了多个身体部位与座舱之间的角度关系，使得检测的结果更加准确。另外，该方法和现有的手握式检测方法相比，对现有的车辆改造更小；和现有的眼镜、面部跟踪式方法相比，无需要高精度的传感器，且解决了驾驶员不能佩戴口罩和眼镜的技术问题，使得检测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN113022358A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110393189.5
申请日：2021-04-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动充电控制方法、系统及充电装置。本发明提供的自动充电控制方法、系统及充电装置，通过获取得到的充电口图像确定待充电车辆的充电口位置，然后，依据确定得到的充电口位置，完成充电枪头与充电口的精确对接，并且，整个充电装置采用电机和伸缩杆等部件完成充电伸缩旋转，能够解决现有充电装置存在的结构庞杂、占地空间大、自由度不够、工作所需空间域过大等问题，进而满足私人用户或狭窄空间内的自动充电需求。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108146144B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710750392.7
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于电动轮的轮毂组件、电动轮及车辆。所述轮毂组件包括：轮毂、内筒状部和外筒状部,内筒状部和电机轴身端盖法兰固定连接；外筒状部和轮毂固定连接；所述内筒状部位于所述外筒状部内，所述外筒状部相对于所述内筒状部转动连接。该装置传递载荷能力强，占用空间小，适合采用电动轮驱动的重型车辆应用。
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公开(公告)号：CN108146144A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201710750392.7
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于电动轮的轮毂组件、电动轮及车辆。所述轮毂组件包括：轮毂、内筒状部和外筒状部,内筒状部和电机轴身端盖法兰固定连接；外筒状部和轮毂固定连接；所述内筒状部位于所述外筒状部内，所述外筒状部相对于所述内筒状部转动连接。该装置传递载荷能力强，占用空间小，适合采用电动轮驱动的重型车辆应用。
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公开(公告)号：CN110605975B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910883199.X
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种多轴分布式电驱动车辆转矩分配集成控制器和控制方法。根据驾驶员输入基于滑模控制理论求解目标控制力和力矩，实现纵向车速跟踪控制和车辆的稳定性控制；根据逻辑门限值法控制驱动型式的切换，然后基于最优控制分配理论实现目标控制力和力矩在各个驱动轮之间的分配；底层控制器基于抗积分饱和PID方法进行滑转率控制，并且针对滑转率控制导致的性能损失，后续进行转矩协调补偿控制，根据驾驶员意图和车辆状态判断当前的补偿目标是面向动力性还是面向稳定性，并采取相应的转矩协调补偿策略。
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公开(公告)号：CN110154735A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910323393.2
申请日：2019-04-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于电动车辆驱动的电动轮，包括轮毂电机、制动器、行星减速器、轮毂和轮辋；轮毂电机采用内转子高速电机，电机轴身端盖与行星减速器齿圈连接，电机另一侧端盖与转向节集成并与悬架摆臂连接，电机转子外侧与行星减速器连接，电机转子内侧与制动器连接，行星减速器为一级行星减速，连接于电机与轮毂之间，轮毂与轮辋辐条连接，用于传递电机和制动器的转矩，以及地面作用于轮胎的载荷。行星减速器布置在轮辋辐条与轮毂电机之间，集成了承载和减速增扭作用，地面作用于轮胎的载荷，经由轮毂分别传递给行星减速器齿圈、行星架汇集到轮毂电机外壳，轮毂电机、制动器产生的转矩由行星架传递给轮毂。该电动轮具有轴向尺寸小、重量轻、集成度高、结构紧凑，适合大转矩、中轻载荷、高速的电动车辆应用。
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