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公开(公告)号：CN109398361A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811269540.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于四轮独立驱动车辆的操纵稳定性控制方法，该方法设计车辆运动控制器包括纵向控制器和横摆控制器，基于质心侧偏角和横摆角速度相图分别获取车辆运动过程中所需的目标纵向力和目标横摆力矩，设计轮胎力分配控制器，综合考虑驱动模式切换和驱动电机系统不同程度的失效，通过拉格朗日方法计算各个车轮的目标轮胎纵向力，局部控制器即电机控制器，控制车轮实际角速度跟踪目标角速度，合理有效地协调控制分配各个电机的转矩。该方法明显提高四轮独立驱动车辆的操纵稳定性，尤其是车辆高速瞬间通过变附着系数路面的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN103043092B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310021844.X
申请日：2013-01-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有机械锁死功能的液压对中缸，属于汽车转向系统领域。包括：油缸缸体、活塞杆、左油缸端盖、右油缸端盖、左浮动活塞、右浮动活塞；还包括：弹簧、锁死活塞及螺母；安装方式为：用弹簧贯串于两个锁死活塞的轴线通孔，锁死活塞上下呈对称布置，然后将整体放置于活塞杆环形凸台的凹槽内，最后两端用螺母拉紧弹簧完成装配。通过两个锁死活塞的伸出与缩回，达到活塞杆与缸体相对运动的一体与分离，从而实现活塞杆运动的机械锁死与解锁。机械锁死防止了大冲击下活塞杆轻微的移动，同时也为液压对中提供了一种安全保障。需要解锁时，只需泄去工作油压，锁死活塞在弹簧力的作用下自动缩回到活塞杆环形凸槽内，完成解锁。
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公开(公告)号：CN101871502B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010215524.4
申请日：2010-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种油气悬架外置机械感应式可调阻尼阀，包括外置机械感应式可调阻尼阀体，阀体上设有蓄能器接口和油气悬架油缸接口；阀体内装有安装杆，在安装杆的外周装有一个固定阀和一个浮动阀；浮动阀悬置安装在压缩限位弹簧和伸张限位弹簧之间；在固定阀阀体的两端分别装有固定阀压缩相位阻尼阀组件和固定阀伸张相位阻尼阀组件；在浮动阀阀体的两端分别装有浮动阀压缩相位阻尼阀组件和浮动阀伸张相位阻尼阀组件；在阀片与限位盘之间装有预紧弹簧。本发明散热好，控制阀元件的外径较小，结构简单，无需电子控制系统即可实现阻尼调节，可靠性高。
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公开(公告)号：CN101871502A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010215524.4
申请日：2010-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种油气悬架外置机械感应式可调阻尼阀，包括外置机械感应式可调阻尼阀体，阀体上设有蓄能器接口和油气悬架油缸接口；阀体内装有安装杆，在安装杆的外周装有一个固定阀和一个浮动阀；浮动阀悬置安装在压缩限位弹簧和伸张限位弹簧之间；在固定阀阀体的两端分别装有固定阀压缩相位阻尼阀组件和固定阀伸张相位阻尼阀组件；在浮动阀阀体的两端分别装有浮动阀压缩相位阻尼阀组件和浮动阀伸张相位阻尼阀组件；在阀片与限位盘之间装有预紧弹簧。本发明散热好，控制阀元件的外径较小，结构简单，无需电子控制系统即可实现阻尼调节，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112937576A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202011182471.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于驾驶员状态与车辆状态关联性的车辆辅助控制方法，考虑不同的车辆速度子区间下，不同驾驶员对于复杂多变行驶路况下的路况感知度、车辆操纵感知度以及危险感知度的差异，由此进行耦合计算，以确定当前路况下的驾驶员紧张度状态，在此基础上，进一步实现了车辆行驶速度、车辆系统状态变化和驾驶员紧张度波动之间的耦合度计算与关联性研究分析，进而根据系统参数关联性指数的计算结果，设计得到综合考虑行驶路况、车辆状态以及驾驶员性别和状态的驾驶员预警和主动控制策略；本发明将驾驶员状态进行量化，明确了系统控制对象，提升了控制系统和执行机构的工作效率，为驾驶员提供了卓越的驾驶体验感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112793560A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011639550.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种基于转矩矢量控制的无人驾驶车安全性与操稳性控制方法，本方法确定了车辆底盘运动控制目标，包括纵向运动，横向运动和横摆运动控制目标，基于车辆纵向车速约束，横向质心侧偏角约束和横摆角速度约束设计转矩矢量控制激活条件，并确定期望合力矩增量；然后，通过轮胎纵向力增量近似代替车轮执行器转矩增量，提出凸优化目标函数，使得轮胎力增量趋近于车辆期望合力增量，并根据主动激活条件确定二次型目标函数的权重系数；本发明方法可显著提高车辆的主动安全性和转向稳定性。
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公开(公告)号：CN105513092B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510845774.9
申请日：2015-11-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开一种用于目标跟踪的模板特征选择方法，属于视觉跟踪技术领域。该方法用于解决现有的长程目标跟踪过程中，由于模板内非目标匹配点导致的模板跟踪漂移的问题。具体为：首先计算模板内原始匹配特征点对的光流矢量，然后对所计算的光流矢量进行极坐标化，并在极坐标空间内对其进行概率密度统计生成角度分布直方图；最后对角度分布直方图进行中值滤波，获得目标匹配特征点，有效剔除目标模板内的非目标特征点。
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公开(公告)号：CN103661107B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310631649.9
申请日：2013-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种周向视场可控的非直视驾驶系统，能实时为驾驶员提供可随动控制或主动控制的视场，减少盲区。其中，前、后两自由度云台分别安装在车顶前部和后部，前、后视高清摄像模组分别安装在前、后两自由度云台之上；左、右侧后视高清摄像模组支座安装在左侧车体前部和右侧车体前部，左、右侧后视高清摄像模组分别安装在左、右侧后视高清摄像模组支座之上；全高清平板显示器组布置在车内驾驶员的正前方；电子控制系统包括转向工况传感器、驾驶员操作杆和电子控制单元；电子控制单元与转向工况传感器、驾驶员操作杆、以及前、后两自由度云台相连，用于根据驾驶员的动作或者转向工况传感器采集的信息进行决策和云台控制。
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公开(公告)号：CN103174786A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201210297323.2
申请日：2012-08-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种空气弹簧减振器，特别涉及一种适应麦弗逊式悬架系统的空气弹簧减振器，属于车辆工程领域。包括阻尼减振器活塞杆、阻尼减振器外筒、缓冲块、空气弹簧旋顶座，充气孔，皮囊紧箍，空气弹簧皮囊，空气弹簧底座上半部，空气弹簧底座下半部，空气弹簧底座锁紧螺母，转向节安装座锁紧螺母，垫片，转向节安装座，螺母，转推力轴承，密封O型圈。本发明可以方便的实现麦弗逊式悬架车辆配备空气弹簧减振器，从根本上解决了麦弗逊式空气弹簧减振器的转向旋转密封问题，极大提高车辆的行驶舒适性与操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN101973197A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010515934.0
申请日：2010-10-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/033
Abstract: 本发明涉及一种全自动机械式车高调节油气悬架，属于油气悬架技术领域。其中：油气弹簧上支座、油气弹簧上缸筒和油气弹簧下缸筒，三者固连形成缸体；低压蓄能器、高压蓄能器和阻尼阀均为外置，与油气弹簧上支座上相应接口连通；活塞杆，其沿油气弹簧下缸筒内壁上下滑动；调节杆，其为中空杆，可沿调节套管内壁上下滑动，上端与油气弹簧上支座上的调节杆接口连接，下端设有导入阀和调节杆油孔，下部侧壁设有泄油孔和感应通道；调节套管，其为中空杆，固定在活塞杆内壁上，与调节杆和活塞杆同轴，上下两端设有密封环，其下端设有导出阀和调节套管油孔。本发明无需电子控制系统即可实现车高的自动调节，结构简单，可靠性高，散热性好。
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