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公开(公告)号：CN115690924A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211712104.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V40/70 , G06V40/10 , G06V40/20 , G06V40/16 , G06V20/58 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/62 , G06F3/01 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本申请公开了一种用于无人车的潜在用户识别方法和装置，首先获取待识别用户的历史移动轨迹数据；然后再将从所述历史移动轨迹数据中提取的轨迹特征数据输入用户轨迹识别数学模型，以获取潜在用户识别值；再依据潜在用户识别值将待识别用户标识为潜在用户；同时从获取包含待识别用户的影像数据中识别有肢体召唤动作的，将其标识为潜在用户。由于通过3D的移动轨迹和2D的视频数据来进行潜在用户的识别，大大增加无人车对潜在用户识别的准确性，进而提高无人车规划的自动巡航轨迹的合理性。
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公开(公告)号：CN113360399A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110728212.1
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶系统的实车调试系统、装置及存储介质，其包括：数据获取模块、波动曲线绘制模块、数字化可视模块，其中，数据获取模块用于获取实车调试过程中的数据信息；波动曲线绘制模块用于根据获取的数据信息绘制波动曲线图；数字化可视模块用于显示数据信息和/或波动曲线图。通过本实施例调试系统，在调试过程中，工程师可以通过数字化可视模块查看传感器以及自动驾驶系统内部参数的数据以及波动曲线，以便更好的掌握调试信息，提高实车调试效率。
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公开(公告)号：CN110605975B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910883199.X
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种多轴分布式电驱动车辆转矩分配集成控制器和控制方法。根据驾驶员输入基于滑模控制理论求解目标控制力和力矩，实现纵向车速跟踪控制和车辆的稳定性控制；根据逻辑门限值法控制驱动型式的切换，然后基于最优控制分配理论实现目标控制力和力矩在各个驱动轮之间的分配；底层控制器基于抗积分饱和PID方法进行滑转率控制，并且针对滑转率控制导致的性能损失，后续进行转矩协调补偿控制，根据驾驶员意图和车辆状态判断当前的补偿目标是面向动力性还是面向稳定性，并采取相应的转矩协调补偿策略。
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公开(公告)号：CN110154735A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910323393.2
申请日：2019-04-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于电动车辆驱动的电动轮，包括轮毂电机、制动器、行星减速器、轮毂和轮辋；轮毂电机采用内转子高速电机，电机轴身端盖与行星减速器齿圈连接，电机另一侧端盖与转向节集成并与悬架摆臂连接，电机转子外侧与行星减速器连接，电机转子内侧与制动器连接，行星减速器为一级行星减速，连接于电机与轮毂之间，轮毂与轮辋辐条连接，用于传递电机和制动器的转矩，以及地面作用于轮胎的载荷。行星减速器布置在轮辋辐条与轮毂电机之间，集成了承载和减速增扭作用，地面作用于轮胎的载荷，经由轮毂分别传递给行星减速器齿圈、行星架汇集到轮毂电机外壳，轮毂电机、制动器产生的转矩由行星架传递给轮毂。该电动轮具有轴向尺寸小、重量轻、集成度高、结构紧凑，适合大转矩、中轻载荷、高速的电动车辆应用。
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公开(公告)号：CN108591305A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810459929.9
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D55/22 , F16D65/14 , F16D121/04
CPC classification number: F16D55/22 , F16D65/14 , F16D2121/04
Abstract: 一种集成了带有弹子加压结构制动器的电动轮，包括带有弹子加压结构的制动器，制动器由摩擦副结构、制动力提供装置和弹子加压结构组成，制动器布置在轮辋和高速电机轴身端盖法兰之间，其固定件和电机端盖法兰固定连接，而摩擦盘连接件通过花键和电动轮上的主支承件连接，可带动整个摩擦副随车轮旋转。制动器经过弹子加压结构传递，使摩擦副压紧产生制动转矩，同时也使制动转矩得到扩大。该制动器很大程度上节约了电动轮的径向和轴向空间，该电动轮通过将带有弹子加压结构的制动器和轮毂组件进行有效连接，实现了高效制动和大转矩制动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108128141A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710749620.9
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种电动轮的力传递方法及使用该方法的车辆，轮毂电机转矩由电机转子轴传递给太阳轮，然后由行星架传递给轮辋，整车施加在悬架的力，依次经过转向节端盖、轮毂电机外壳、电机轴身端盖法兰、轮毂组件传递至轮辋。本发明实现了电动轮轮胎地面载荷与电机动力、机械制动力在轮毂内合理传递，实现承载和动力传递独立，减少了电动轮体积和重量，提高了传动可靠性，该装置集成度高、结构紧凑，尤其适合大转矩、重载荷的重型特种车辆应用。
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公开(公告)号：CN113022358B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110393189.5
申请日：2021-04-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动充电控制方法、系统及充电装置。本发明提供的自动充电控制方法、系统及充电装置，通过获取得到的充电口图像确定待充电车辆的充电口位置，然后，依据确定得到的充电口位置，完成充电枪头与充电口的精确对接，并且，整个充电装置采用电机和伸缩杆等部件完成充电伸缩旋转，能够解决现有充电装置存在的结构庞杂、占地空间大、自由度不够、工作所需空间域过大等问题，进而满足私人用户或狭窄空间内的自动充电需求。
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公开(公告)号：CN115856923B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310169015.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本申请涉及一种矿卡卸料用时的测量方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：基于激光雷达，获取矿卡卸料区域的点云信息，得到原始点云信息；通过对原始点云信息进行滤波处理，得到滤波后点云集；从滤波后点云集中识别出车辆的点云信息，得到车辆点云集；基于车辆点云集中的点云数据，创建车厢坐标系；基于车厢坐标系，创建车厢底面网格面，并计算车厢底面网格面中每一网格面的矿料体积；累积每一网格面的矿料体积，得到车厢矿料体积，并基于车厢矿料体积，计算矿卡卸料用时。本发明提高了矿卡卸料用时的测量精准度，进而提高矿卡卸料的效率。
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公开(公告)号：CN113311845A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110860320.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN108591305B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810459929.9
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D55/22 , F16D65/14 , F16D121/04
Abstract: 一种集成了带有弹子加压结构制动器的电动轮，包括带有弹子加压结构的制动器，制动器由摩擦副结构、制动力提供装置和弹子加压结构组成，制动器布置在轮辋和高速电机轴身端盖法兰之间，其固定件和电机端盖法兰固定连接，而摩擦盘连接件通过花键和电动轮上的主支承件连接，可带动整个摩擦副随车轮旋转。制动器经过弹子加压结构传递，使摩擦副压紧产生制动转矩，同时也使制动转矩得到扩大。该制动器很大程度上节约了电动轮的径向和轴向空间，该电动轮通过将带有弹子加压结构的制动器和轮毂组件进行有效连接，实现了高效制动和大转矩制动。
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