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公开(公告)号：CN112977096A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110205843.5
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种集成电动轮的模块化电驱动车桥，该模块化电驱动车桥包括车桥架、电动轮、电池系统、高压配电箱、电机集成驱动器(MCU)、车桥综合控制器、液压系统、冷却系统、悬架系统和转向系统等，其中电动轮集成了轮毂电机、制动器、减速器和车轮。该模块化电驱动车桥高压电能经电池系统流出，通过高压配电箱输送到电机集成驱动器，电机集成驱动器控制电动轮轮毂电机、液压系统油泵电机和转向系统转向电机等输出，车桥综合控制器协调控制车桥两侧轮毂电机驱动、车桥制动、转向、悬架、冷却，实现车辆可靠行驶的目的。该模块化电驱动车桥也是个独立的整体，具有较高的适配性，电驱动整车的装配可简化为模块化车桥的组合，有利于提高整车装配和维修效率。
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公开(公告)号：CN108591305A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810459929.9
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D55/22 , F16D65/14 , F16D121/04
CPC classification number: F16D55/22 , F16D65/14 , F16D2121/04
Abstract: 一种集成了带有弹子加压结构制动器的电动轮，包括带有弹子加压结构的制动器，制动器由摩擦副结构、制动力提供装置和弹子加压结构组成，制动器布置在轮辋和高速电机轴身端盖法兰之间，其固定件和电机端盖法兰固定连接，而摩擦盘连接件通过花键和电动轮上的主支承件连接，可带动整个摩擦副随车轮旋转。制动器经过弹子加压结构传递，使摩擦副压紧产生制动转矩，同时也使制动转矩得到扩大。该制动器很大程度上节约了电动轮的径向和轴向空间，该电动轮通过将带有弹子加压结构的制动器和轮毂组件进行有效连接，实现了高效制动和大转矩制动。
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公开(公告)号：CN108591305B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810459929.9
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D55/22 , F16D65/14 , F16D121/04
Abstract: 一种集成了带有弹子加压结构制动器的电动轮，包括带有弹子加压结构的制动器，制动器由摩擦副结构、制动力提供装置和弹子加压结构组成，制动器布置在轮辋和高速电机轴身端盖法兰之间，其固定件和电机端盖法兰固定连接，而摩擦盘连接件通过花键和电动轮上的主支承件连接，可带动整个摩擦副随车轮旋转。制动器经过弹子加压结构传递，使摩擦副压紧产生制动转矩，同时也使制动转矩得到扩大。该制动器很大程度上节约了电动轮的径向和轴向空间，该电动轮通过将带有弹子加压结构的制动器和轮毂组件进行有效连接，实现了高效制动和大转矩制动。
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公开(公告)号：CN110606088B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910882031.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电动轮驱动防滑控制策略，其基于电动轮自身驱动转矩和转速变化信息，首先获得电机转矩、转速和估算的实际滑转率，然后分别计算电机转矩、利用附着系数和实际滑转率的导数，将这三个数值的绝对值分别与阈值比较来判断电动轮的状态。一旦判定电动轮进入滑转状态，则限制该电动轮的最大驱动转矩，并引入一个PI控制器对最大驱动转矩进行修正；若判定电动轮重新处于良好附着状态，则停止对其驱动转矩的干预。本发明充分利用电动轮转矩和转速可以精确测量的优势，参考μ‑λ特征曲线，通过电动轮转矩和转速之间的关系来实时的判断车轮的滑转状态，降低对估计滑转率的精度要求，直接根据电机的状态信息设计转矩控制方法，完成驱动防滑控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110605973A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910882056.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分层结构的多轴分布式电驱动车辆操纵稳定性控制方法，上层运动控制器基于驾驶员输入和线性二自由度模型确定目标状态，并基于侧翻和侧滑等约束对目标状态加以限制，应用滑模控制理论，将参考运动状态计算得出目标控制力(矩)；下层控制器基于最优控制分配理论，在电机和轮胎力的多约束下，以轮胎负荷率最低为性能目标，实现转矩的合理分配。本发明方法能有效提升车辆在高低附着路面下的路径跟随能力和操稳性，增强驱动系统的容错能力，降低驾驶员的操作难度。
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公开(公告)号：CN108443367A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810459928.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D65/12 , F16D65/18 , F16D121/02 , F16D121/04
Abstract: 本发明提出了一种制动器，该制动器包括摩擦副结构、制动力提供装置和弹子加压结构，可用于电动车辆的电动轮中。所述摩擦副结构由左右两对摩擦副组成。所述制动力提供装置实现轴向力转变为旋转加压盘的旋转运动；弹子加压结构将所述旋转加压盘的旋转运动转变为所述摩擦副中的移动摩擦盘的轴向运动。所述移动摩擦盘的轴向运动由旋转加压盘相对于固定件的轴向移动和移动摩擦盘相对于旋转加压盘的轴向移动组成。本发明实现了将高压气体推动活塞形成的推力通过弹子加压结构进行有效的倍数放大，从而使得制动器摩擦副中的制动正压力满足车辆制动转矩要求。同时，通过将高压气体推动活塞的轴向运动转化为旋转加压盘的旋转运动，充分利用车轮内制动器有限的轴向空间，本发明还涉及使用上述制动器的电动轮和车辆。
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公开(公告)号：CN110605973B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910882056.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分层结构的多轴分布式电驱动车辆操纵稳定性控制方法，上层运动控制器基于驾驶员输入和线性二自由度模型确定目标状态，并基于侧翻和侧滑等约束对目标状态加以限制，应用滑模控制理论，将参考运动状态计算得出目标控制力(矩)；下层控制器基于最优控制分配理论，在电机和轮胎力的多约束下，以轮胎负荷率最低为性能目标，实现转矩的合理分配。本发明方法能有效提升车辆在高低附着路面下的路径跟随能力和操稳性，增强驱动系统的容错能力，降低驾驶员的操作难度。
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公开(公告)号：CN110606088A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910882031.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电动轮驱动防滑控制策略，其基于电动轮自身驱动转矩和转速变化信息，首先获得电机转矩、转速和估算的实际滑转率，然后分别计算电机转矩、利用附着系数和实际滑转率的导数，将这三个数值的绝对值分别与阈值比较来判断电动轮的状态。一旦判定电动轮进入滑转状态，则限制该电动轮的最大驱动转矩，并引入一个PI控制器对最大驱动转矩进行修正；若判定电动轮重新处于良好附着状态，则停止对其驱动转矩的干预。本发明充分利用电动轮转矩和转速可以精确测量的优势，参考μ-λ特征曲线，通过电动轮转矩和转速之间的关系来实时的判断车轮的滑转状态，降低对估计滑转率的精度要求，直接根据电机的状态信息设计转矩控制方法，完成驱动防滑控制。
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公开(公告)号：CN108443367B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810459928.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D65/12 , F16D65/18 , F16D121/02 , F16D121/04
Abstract: 本发明提出了一种制动器，该制动器包括摩擦副结构、制动力提供装置和弹子加压结构，可用于电动车辆的电动轮中。所述摩擦副结构由左右两对摩擦副组成。所述制动力提供装置实现轴向力转变为旋转加压盘的旋转运动；弹子加压结构将所述旋转加压盘的旋转运动转变为所述摩擦副中的移动摩擦盘的轴向运动。所述移动摩擦盘的轴向运动由旋转加压盘相对于固定件的轴向移动和移动摩擦盘相对于旋转加压盘的轴向移动组成。本发明实现了将高压气体推动活塞形成的推力通过弹子加压结构进行有效的倍数放大，从而使得制动器摩擦副中的制动正压力满足车辆制动转矩要求。同时，通过将高压气体推动活塞的轴向运动转化为旋转加压盘的旋转运动，充分利用车轮内制动器有限的轴向空间，本发明还涉及使用上述制动器的电动轮和车辆。
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