公开(公告)号：CN118584947A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410459394.0

申请日：2024-04-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 汪首坤 ,  刘志 ,  许永康 ,  张琳 ,  安奕辰 ,  王军政

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开的一种基于多线激光雷达的移动机器人自主避障作业方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明利用安装在移动机器人四周的四套多线激光雷达检测机器人四周的障碍物，基于移动机器人作业状态，根据移动机器人距离障碍物的距离控制机器人的运动速度，实现障碍物距离移动机器人的距离小于设定值时，移动机器人的速度先大幅下降，之后线性下降，使得移动机器人的避障更加柔性；根据移动机器人临边距离障碍物的距离采取避障措施，避免移动机器人与目标货物发生碰撞。在此基础上，本发明能够根据任务和路径采取最优避障措施，在保证移动机器人正常完成作业的同时，实现对障碍物的避让，保证移动机器人作业的安全性。

公开(公告)号：CN117538894A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311435097.4

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 汪首坤 ,  张琳 ,  许永康 ,  刘志 ,  安奕辰 ,  王军政

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/931 ,  G01S17/06 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开的一种基于线激光雷达的商品车对接过程自动纠偏方法，属于商品车转运领域。本发明实现方法为：对单线激光雷达采集数据预处理得到各点坐标值；根据前端和后端单线激光雷达扫描车轮顺序确定正向或反向对接，并选取纠偏激光雷达；确定纠偏雷达初始滤波范围，对滤波范围外数据过滤处理；计算纠偏激光雷达与对应车轮水平方向的平均距离差；根据距离差计算车轮补偿航向角，确定车轮的行驶方向；纠偏激光雷达驶过第一个车轮后，实时改变纠偏激光雷达的滤波范围；根据纠偏激光雷达与第二个车轮平均距离差，计算补偿航向角，控制车轮方向，到达指定位置停车。本发明在对接商品车时具有较高的可靠性和安全性，缩短了对接时间，提高了工作效率。