公开(公告)号：CN117040678A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311302925.7

申请日：2023-10-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张金会 ,  邵之玥 ,  孟焕 ,  李思杭 ,  魏嘉桐 ,  张亚凯 ,  吕千一 ,  赵凯 ,  蔡吉山 ,  黄肖兵

IPC: H04J3/06

Abstract: 本发明提出一种基于硬件时间同步的时延控制方法，包括，同步实体无人车的ubuntu系统和仿真软件的windows系统的时间；在windows系统中的控制模块中创建ROS子节点，通过向实体无人车上的ROS主节点提交注册信息和话题订阅信息建立连接；将windows系统的时间戳和ubuntu系统的时间戳通过传输链路中的ROS节点进行传输；计算windows系统和ubuntu系统之间的时延时间；对实体无人车的运行数据进行实时采集；在控制模块中利用时延时间对实体无人车的自主控制算法进行设计；将运行数据发送回控制模块中，实现实体无人车的闭环运动控制。