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公开(公告)号：CN119962075A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510019910.2
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群仿真及评估方法，属于智能控制技术领域，包括仿真模型、仿真环境和AI行为系统，用于输出指令的AI行为系统根据仿真环境对仿真模型发出指令；仿真模型包括蓝方作战装备和红方作战装备，蓝方作战装备为地面防空系统，红方作战装备为巡飞弹集群；仿真环境为作战地理环境，包括高程地形、地貌特征、街道路网、草地植被和居民房屋；AI行为系统包括蓝方AI行为树系统和红方AI行为树系统。本发明提供的一种无人机集群仿真及评估方法，将仿真技术与战术层面的分析相结合，构建更加全面和真实的仿真环境，以便更好地模拟和评估空对地攻防对抗系统的作战效能。
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公开(公告)号：CN118034087A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410260218.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群飞行仿真系统，包括WSL2子系统、渲染引擎和地面站，所述WSL2子系统包括飞行控制子系统和物理引擎，所述飞行控制子系统用于软件在环仿真，所述物理引擎用于飞行器仿真；所述渲染引擎所需的数据包括飞行器数据、地面车辆数据、障碍物数据和第一视角图像数据。本发明采用上述的一种无人机集群飞行仿真系统，拥有高逼真度的仿真模型和物理场、环境场模型，可进行高置信度的可视化集群飞行仿真，且使用日常个人使用的单个设备即可完成集群飞行仿真，对硬件的需求大大降低。
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公开(公告)号：CN115165956B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210719254.3
申请日：2022-06-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于频域光热辐射的薄膜热导率测量方法及装置，测量方法包括以下步骤：首先在衬底上制备被测薄膜，并在其上制备加热层，得到被测样品，在衬底上制备加热层获得参考样品；采用测量装置对被测样品和参考样品进行测量；对采集到的信号进行傅里叶变换并取频率大于0的频谱幅值，用被测样品的频谱幅值除以参考样品的频谱幅值得到无量纲PTR数据；对PTR数据进行拟合得到系数a和b；测量各膜层和衬底的厚度，计算得到被测薄膜的热导率。本发明使用非接触测量方法，避免了对被测薄膜表面的破坏，仅需一次测量即可计算得到被测薄膜的热物性参数，通过矩形脉冲占空比和周期的调整，获得了较好信噪比的测量信号，降低了红外信号探测的难度。
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公开(公告)号：CN119227308A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410150633.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/23 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种毁伤效果评估架构及可视化方法，涉及毁伤效果评估技术领域，包括评估架构和可视化评估方法，评估架构包括威力场仿真模块、打击迹线计算模块、实时场景渲染模块和毁伤概率评估模块，威力场仿真模块则基于autodyn实现，输出战斗部起爆瞬间时的破片初始特征数据；实时场景渲染模块设有接口读取破片初始特征数据并存储成数组；打击迹线计算模块根据保存的破片初始特征数据结合实时场景渲染模块所描述的弹目交互信息，结合空气阻力导致的速度衰减及战斗部自身速度，计算出各破片的命中结果，毁伤概率评估模块基于部件和各级的毁伤评估准则，通过层次分析法汇总成目标整体的毁伤概率，本发明通过有限、多变参数的数据进行毁伤效果快速评估。
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公开(公告)号：CN115328152B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211077482.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于改进人工势场法的无人车局部实时避障路径规划方法，其通过改进人工势场法静态障碍物的斥力势场函数，加入改进的距离调节因子，构建了水滴形斥力势场，可显著提高路径规划的精度与效率。方法在路径规划过程中，考虑了车辆运动学与动力学影响因素，在动态障碍物势场函数中加入了相对速度函数、相对加速度函数，解决了传统势场法对于动态避障工况无解的问题，规划的路径实时性和平顺性较好。通过对道路环境中存在复杂动态障碍物的工况进行分析，分别针对静态障碍物进行换道避障，针对侧向动态障碍物进行减速避障，规划算法静态规划效率高，且在动态规划中也有较高的适用性和有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115328152A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211077482.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于改进人工势场法的无人车局部实时避障路径规划方法，其通过改进人工势场法静态障碍物的斥力势场函数，加入改进的距离调节因子，构建了水滴形斥力势场，可显著提高路径规划的精度与效率。方法在路径规划过程中，考虑了车辆运动学与动力学影响因素，在动态障碍物势场函数中加入了相对速度函数、相对加速度函数，解决了传统势场法对于动态避障工况无解的问题，规划的路径实时性和平顺性较好。通过对道路环境中存在复杂动态障碍物的工况进行分析，分别针对静态障碍物进行换道避障，针对侧向动态障碍物进行减速避障，规划算法静态规划效率高，且在动态规划中也有较高的适用性和有效性。
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公开(公告)号：CN112163706B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011063584.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种搜索任务下无人平台编组的混合优化方法，该方法在考虑搜索任务对无人平台的能力需求约束以及同一无人平台只能同时执行一个任务的约束的前提下，以最小化无人平台完成任务的总代价为优化指标，为每个任务分配无人平台，在满足各任务需求的同时，尽量避免了无人平台资源浪费的问题。本发明提出的初始化方法和遗传操作，只在满足个体能力约束的前提下生成解和进化种群，避免了破坏个体能力约束的情况发生，并压缩了解空间。本发明提出的方法结合了遗传算法和局部搜索算法的优势，能够尽量保持种群多样性和收敛性的平衡，使编组方案的有效性得到了保证，可广泛用于实现海、陆、空不同情形多约束条件下无人平台的编组。
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公开(公告)号：CN115165956A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210719254.3
申请日：2022-06-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于频域光热辐射的薄膜热导率测量方法及装置，测量方法包括以下步骤：首先在衬底上制备被测薄膜，并在其上制备加热层，得到被测样品，在衬底上制备加热层获得参考样品；采用测量装置对被测样品和参考样品进行测量；对采集到的信号进行傅里叶变换并取频率大于0的频谱幅值，用被测样品傅频谱幅值除以参考样品的频谱幅值得到无量纲PTR数据；对PTR数据进行拟合得到系数a和b；测量各膜层和衬底的厚度，计算得到被测薄膜的热导率。本发明使用非接触测量方法，避免了对被测薄膜表面的破坏，仅需一次测量即可计算得到被测薄膜的热物性参数，通过矩形脉冲占空比和周期的调整，获得了较好信噪比的测量信号，降低了红外信号探测的难度。
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公开(公告)号：CN114407878A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210049029.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种四轮毂电机独立驱动电动汽车碰撞后横向稳定性控制方法，通过结合主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)，能够有效解决轻型车受碰撞冲击时车辆打滑和轮胎力饱和导致的车辆稳定性控制失效问题。在控制过程中综合考虑两个潜在的控制参考状态集：期望直接横摆力矩控制状态量和漂移平衡，全面考虑稳定性控制中的多种因素并设计了基于滑模控制的上层控制器与下层控制器，使方案兼具了前轮转向角控制、差动制动以及漂移跟踪的诸多优点，并能够达到现有技术所不具备的避免二次碰撞的有益效果。
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公开(公告)号：CN113933576A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111196012.2
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提供了电子安全系统放电回路的非介入式电流测试方法，包括：将高频霍尔效应片的霍尔平面与ESAD放电板中的待测电流线保持在同一平面，待测电流线与霍尔平面的中心点相对距离为l，高频霍尔效应的片感应电压端与超高增益放大器的输入端连接，超高增益放大器的输出端与大带宽数模转换器的输入端连接，大带宽数模转换器和处理与显示终端连接，处理与显示终端通过读取数值信号计算ESAD放电板中的待测电流线中电流I的大小。本发明利用放电电流产生的电磁效应，基于霍尔效应测量负载一定距离内的电磁辐射强度变化曲线，间接获得放电回路的电流大小，从而实现放电回路的非介入式测量。
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