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公开(公告)号：CN222465395U
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202420956266.2
申请日：2024-05-06
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型提出一种用于苹果采摘的末端执行器，涉及采摘机器人技术领域，用于横径在70mm～100mm之间的苹果采摘作业。利用一个电动机，配合滚筒与牵引绳，将滚筒的转动转换为手指的张合运动，完成苹果的采摘。本实用新型由抓取机构、支承连接机构、驱动传动机构组成。抓取机构由近指、远指、连杆组成，形成了一个直角梯形机构；支承连接机构由基座圆盘、法兰圆盘和支撑架组成；驱动传动机构由电动机、滚筒、牵引绳、升降圆盘、弹簧以及连杆组成。本实用新型旨在通过电动机、滚筒与牵引绳的配合，实现手爪的张合，有效解决了传统手爪存在的笨重、尺寸大、结构复杂等问题。
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