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公开(公告)号：CN109366451B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201811248414.0
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度力反馈设备，属于力反馈技术领域，解决现有力反馈设备惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度力反馈设备包括：约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括第一连杆和第二连杆，且第一连杆和第二连杆通过万向节连接；第二连杆与基座铰接；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与第一连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动力反馈设备，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN108724152B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810830979.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种上肢助力机构，包括：前臂机构、上臂机构、后背板、肩关节板；前臂机构一端为负载固定部，另一端与上臂机构的一端通过肘关节转盘连接；上臂机构的另一端与肩关节板通过肩关节转盘连接；上臂机构设有齿轮组，齿轮组能够使上臂机构与肘关节转盘连接的一端转动；肩关节板与后背板连接；齿轮组由第一电机驱动进行转动，肩关节转盘由第二电机驱动进行转动，肘关节转盘由第三电机驱动进行转动。本发明根据对操作人员原地举升负载受力分析设计了三自由度助力形式，实现精准助力，避免了更多自由度助力的引入带来助力机构自身重量的提升以及机构冗余性。
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公开(公告)号：CN108644434B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201810401203.X
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种螺纹插装式缓冲限压阀，属于液压传动领域，解决了现有现有缓冲机构和蓄能器存在的缓冲调节及安装使用不方便，对不同系统压力冲击匹配性差的问题，同时可避免现有溢流阀限压存在泄油的问题。一种螺纹插装式缓冲限压阀，螺纹插装式缓冲限压阀与液压系统回路连接，螺纹插装式缓冲限压阀的阀芯可以在阀体内沿轴向运动，阀芯的端部在受到液压作用向阀体内部收缩，阀体内设有调节弹簧，调节弹簧对阀芯产生向阀体的外部的作用力。此结构使得缓冲限压阀具有缓冲和限压双重功能，调节方便，适用范围广，与系统冲击特性更加匹配，采用非泄油的方式来限定油液压力，同时具有一定的压力指示功能。
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公开(公告)号：CN105605970A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510956473.3
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种远程束缚非杀伤性单人警用武器，包括：射流喷管(1)、粘液容器(2)、活塞(3)、储气瓶(4)、阀门(5)、气管(6)、气管接头(7)和手持底座(8)。本发明的远程束缚非杀伤性单人警用武器作用距离远、拒止效果明显、可单人携带，适合我公安、武警人员在密集人群的公共场合快速处置恐怖暴力，非杀伤性的快速限制暴徒行动能力，保护人民生命财产安全。
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公开(公告)号：CN108994833B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810834023.0
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电活跃度反馈的关节助力控制方法，属于关节助力控制技术领域，解决了现有技术中很难由肌电信号得到准确的肌肉力信息的问题。包括以下步骤：对采集到的原始肌电信号进行预处理；对上述预处理后的肌电信号活跃度进行分析；根据肌电信号活跃度分析结果，获取肌肉发力大小与发力时机的信息，并将所述信息输出给关节助力装置，所述关节助力装置利用所述信息进行关节助力控制。本发明从肌电信号获取肌肉发力大小与发力时机的信息，作为关节力控制的基础；第一时间获取肌肉发力意图，辨识肌肉发力大小，能够保证人体运动预测的实时性并及时从力控制的角度给与运动助力，实现人机协同控制的效果，同时，提高助力机器人的助力效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108789374B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810731264.2
申请日：2018-07-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非拟人上肢助力装置及其控制方法，属于助力机构技术领域，解决了现有技术中的人体上肢运动与拟人上肢助力机构运动之间存在一定的运动干涉性以及无法实现低自由度数、大运动空间的技术问题。该装置包括前臂机构、上臂机构、背部转轴和背部框架，前臂机构和上臂机构相对转动，上臂机构和背部转轴相对转动，背部转轴和背部框架相对转动；人体上肢处于伸直状态下，沿前臂机构的前端至后端的方向，前臂机构与人体上肢之间的距离逐渐增大。该方法为获取相关数据构建交互力模型，得到肘关节、肩关节矢状面和肩关节冠状面所需助力力矩值；将助力力矩值转换为电流值控制电机提供相应的助力，使得最终三维交互力数值为零。
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公开(公告)号：CN109366451A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811248414.0
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度力反馈设备，属于力反馈技术领域，解决现有力反馈设备惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度力反馈设备包括：约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括第一连杆和第二连杆，且第一连杆和第二连杆通过万向节连接；第二连杆与基座铰接；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与第一连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动力反馈设备，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN109262613A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811191853.2
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种应用于运动辅助型外骨骼的合力场控制方法及装置，属于外骨骼技术领域，方法包括，根据获取的外骨骼给定位置运动轨迹和当前位置，计算当前位置和期望位置的位置误差；建立可视化合力场模型，依据所述位置误差，合力场产生纠正位置误差的力分量和牵拉外骨骼末端运动的力分量；进行合力场输出力控制，输出助力辅助外骨骼运动。本发明可应用于康复外骨骼、助力增强型外骨骼等系统，具有算法简单、安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN104216515A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410358284.1
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于脑机接口的载人飞船非接触式操控方法，通过脑电信号采集器（1）、脑电放大器（2）、计算机（3）、信号特征提取模块（4）、信号特征分类模块（5）、显示模块（6）、输出指令判断模块（7）和指令输出模块（8）实现。航天员注视不同频率闪烁的LED指令键，通过脑电信号采集器（1）进行脑电采集，脑电放大器（2）对脑电信号进行滤波放大后进入计算机（3）中，通过信号特征提取模块（4）与信号特征分类模块（5）进行辨识，对辨识后的信号进行判断与选择，使正确的指令输出控制载人飞船。本方法实现指令远程准确输入，突破航天员远距离操纵指令杆不便的瓶颈，提升飞船的操控性，同时对航天员身体进行保护。
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公开(公告)号：CN104116468A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410357966.0
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A47L13/16
Abstract: 本发明公开了一种可循环使用的吸水环保装置，包括：装置外壳（1）、上转动轴（2）、吸水布（3）、控制器（4）、高温烘干消毒箱（5）、下转动轴（6）、固定支杆（7）、支撑件、传送带与电源线。未使用的吸水布（3）成卷套入上转动轴（2）并能与其同步转动，吸水布（3）始端与下转动轴（6）固定连接，使用后的吸水布（3）缠绕到下转动轴（6）。下转动轴（6）位于高温烘干消毒箱（5）中，已使用的吸水布（3）进入到高温烘干消毒箱（5）进行120℃高温烘干消毒。此装置不仅避免了使用一次性纸巾带来的浪费，而且高温烘干消毒箱（5）及时对使用过的吸水布（3）烘干消毒，吸水布（3）可循环使用。
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