公开(公告)号：CN117850203A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410025920.2

申请日：2024-01-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王韬 ,  吕楠 ,  张树华 ,  刘细军 ,  蔡诚 ,  张世俊 ,  张弛 ,  梁静静

IPC: G04R20/02

Abstract: 本发明实施例提供了一种卫星集群星上时间的自主管理方法及装置。其中方法包括：获取中心管理单元的时间；其中，中心管理单元的时间为主星的星时；根据中心管理单元的时间、GNSS系统生成的时间和地面时间，对主星的星时进行校正；利用校正后主星的星时和地面时间，对星间链路处理器的时间进行校正；根据校正后主星的星时、校正后星间链路处理器的时间和地面时间，对从星的星时进行校正，以实现卫星集群星上时间的自主管理。本方案，通过在主星上配置GNSS系统，根据中心管理单元的时间和GNSS系统生成的时间以实现对整个卫星集群中卫星时间的校正和同步，仅在卫星入轨初期标校后，卫星集群在整个卫星寿命期间内即可以实现卫星时间的自主管理。

公开(公告)号：CN117550099A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311703263.4

申请日：2023-12-12

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 林波 ,  刘忠汉 ,  周亮 ,  郭廷荣 ,  刘蕊 ,  张世俊

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明涉及航天器姿态轨道控制技术领域，特别涉及一种质心偏差情况下的联合位置保持控制方法和装置。方法包括：确定整星质心每偏离1mm时，共面安装电推力器产生的切向推力致使卫星漂移的方向以及卫星在位置保持控制周期内的半长轴变化量，以基于摄动加速度致使卫星平经度的漂移方向和地球摄动力作用下卫星在位置保持控制周期内的半长轴变化量，确定整星质心的目标偏移方向和目标偏移量；基于目标偏移方向和目标偏移量，调整卫星的整星质心位置；卫星在轨定点后，利用共面安装电推力器在每一个操作日自主进行南北位置保持控制时，由于卫星整星质心的偏移可以同时产生切向推力，故而完成南北位置保持控制的同时也完成了东西位置保持控制任务。

公开(公告)号：CN117850271A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410031898.2

申请日：2024-01-09

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 梁静静 ,  刘蕊 ,  肖帅 ,  刘忠汉 ,  张世俊 ,  蔡诚

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供了一种多级灵活配置的在轨保障系统；该系统包括：包括姿态动力学仿真模块、中心管理单元模块、卫星敏感器模块、执行机构模块和1553B通讯接口模块；其中：卫星敏感器模块用于实时检测卫星的运动参数，并将运动参数传输至中心管理单元模块进行计算；执行机构模块用于根据中心管理单元模块计算得到的结果以驱动卫星进行运动，姿态动力学仿真模块用于根据卫星运动的参数进行计算并将计算的结果传输至卫星敏感器；终端的一端通过所述1553B通讯接口模块与上述模块连接，另一端与星务下位机模拟器和/或星务下位机连接，以实现全数字模式和半物理模式的切换。本方案的测试系统具有标准化和通用化的优点，可脱离物理环境实现在轨维护测试。

公开(公告)号：CN117639994A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311614756.0

申请日：2023-11-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘忠汉 ,  刘蕊 ,  张弛 ,  肖帅 ,  梁静静 ,  张世俊

IPC: H04J3/06 ,  H04B7/185

Abstract: 本发明实施例涉及卫星工程技术领域，特别涉及一种卫星星上时间的自主标校方法及装置。该方法包括：分别获取多个时间测量基准点的星上时间和地面时间；根据每个时间测量基准点的星上时间和地面时间，计算每个时间测量基准点的均匀校时量；根据所述均匀校时量和卫星在轨运行数据的变化规律，构建所述均匀校时量与卫星在轨运行数据的关系模型；根据所述关系模型和当前卫星在轨运行数据，计算当前均匀校时量，并将当前卫星星上时间和所述当前均匀校时量之差确定为标校后的星上时间。本方案，通过构建均匀校时量与卫星在轨运行数据的关系模型，并根据该模型计算当前均匀校时量，以此来对卫星的星上时间进行标校，能够有效提高卫星星上时间的精确度。

公开(公告)号：CN115179293A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210910189.2

申请日：2022-07-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 肖帅 ,  宁宇 ,  张世俊 ,  梁静静 ,  王韬 ,  张树华 ,  张弛 ,  刘蕊 ,  刘忠汉

IPC: B25J9/16

Abstract: 空间机械臂与航天器基座的协同自主避障规划方法及系统，属于空间控制技术领域。此协同自主避障规划方法包括：在任务空间对空间机械臂的末端进行路径规划；依次选取末端的运动路径点数据，求解末端的运动路径点数据对应的关节角度；基于当前航天器基座的姿态角和空间机械臂的关节角度进行碰撞检测；当检测到发生碰撞时，通过对航天器基座的姿态进行自适应调整，使得空间机械臂避开障碍物继续运动，从而实现空间机械臂与航天器基座的协同自主避障规划。

公开(公告)号：CN105589334B

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201610103962.9

申请日：2016-02-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 孟斌 ,  解永春 ,  姜甜甜 ,  常亚菲 ,  张世俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于输入平滑的特征模型参数辨识方法，首先获取被控系统对象的特征模型，并根据被控系统对象的输入、输出构建中间变量、未知系数变量，然后使用辨识算法辨识未知系数变量得到辨识值，再对辨识值使用投影算法进行修正，得到修正后的辨识值作为下一周期的未知系数变量，最后根据未知系数变量计算得到中间控制量，进而得到下一周期被控系统对象的输入，完成当前周期的特征参数辨识。本发明方法通过对控制输入进行平滑设计来限制控制量的变化，并进一步限制特征模型参数的变化率，实现了特征模型参数辨识，同时，涵盖了目前常用的2阶特征模型、1阶特征模型，具有较好的通用性与应用前景。