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公开(公告)号：CN112017838A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010738835.2
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于大功率附加场磁等离子体动力推力器的超导系统，包括超导磁体、升降平台、电源引线、冷却夹层通道、制冷机、真空泵组、超导电源以及真空舱。超导磁体与大功率附加场磁等离子体动力推力器匹配安装，并通过支架与升降台面螺钉安装置于真空舱内，超导磁体上部通过冷却夹层通道与制冷机相连，内置电源引线从上部连接超导电源，制冷机侧面预留法兰连接真空泵组。本发明通过超导磁体与推力器匹配系统优化设计和热仿真分析，合理进行系统布局和预留接口端，解决了常规超导系统冷却系统须就近放置以及管路延长所带来的漏热的问题，实现了超导在真空下闭环稳定运行并与推力器联合试验。
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公开(公告)号：CN109571467A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811409423.3
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种双轮差速机器人运动模型标定方法、装置及里程计系统，属于人工智能领域。所述方法包括获取用户输入的第一参数并实时获取与第一参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，第一参数包括机器人运动时的4条轨迹信息；根据第一参数及对应的机器人左、右轮电机转动次数，确定机器人的姿态标定参数；获取用户输入的第二参数，并实时获取与第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，第二参数包括两条轨迹信息；根据第二参数、第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数以及姿态标定参数，确定机器人的位置标定参数；根据机器人的姿态标定参数及机器人的位置标定参数，标定理论运动模型。本发明对工作人员专业技术要求低，节约了标定时间。
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公开(公告)号：CN101750067B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200910243279.5
申请日：2009-12-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种成像式地球敏感器地球扁率修正方法，首先提取地球轮廓点在敏感器光电探测器上的像点坐标，计算像点在航天器本体系中的单位矢量；然后假设地球为标准球形，计算地心矢量VEB，并根据地心矢量VEB得到航天器的滚动角和俯仰角θ；根据前一时刻航天器的姿态预估当前时刻航天器的偏航角ψ，同时从航天器姿态轨道控制系统获取航天器的当前位置以及坐标系转换矩阵，计算地球轮廓点的方位角σ；再根据地球轮廓点的方位角σ计算其对应的视角半径η；最后利用地球轮廓点的视角半径η消除地球扁率的影响，获得修正后的地心矢量。本发明方法操作简单，可以提供更为精确的地心矢量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114646598A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210107645.X
申请日：2022-01-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于多角度成像的MPD羽流结构测试装置及方法，包括真空舱、控制系统、高速相机、滤光片转轮、光纤法兰、多条光纤传像束、多个舱内固定架和多个光纤探头；通过多个视角观测等离子体羽流，通过光纤传像束将不同视角的图像传输至舱外；采用高速相机同时拍摄多个视角的羽流发光体图像；基于实际的物像关系，并利用层析重建算法处理图像，获得羽流发光体的瞬态三维结构以及结构的演化过程。针对MPD及其他电推力器，目前并无成熟的技术和设备，本发明创造性地解决了MPD羽流状态难以检测的问题，能为推力器研制和地面性能分析提供关键数据。
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公开(公告)号：CN113819023A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111014938.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F03H1/00
Abstract: 一种磁等离子体动力推进系统的推进剂供给装置，包括推进剂低温存贮模块、压力调节模块、流量调节模块；推进剂低温存贮模块用于对推进剂进行冷却、压缩、存储；推进剂低温存贮模块输出的推进剂依次经压力调节模块、流量调节模块提供给推进系统的阴极和阳极；压力调节模块用于将降低推进剂的压力；流量调节模块用于对输出给推进系统阴极和阳极的流量进行调节。本发明采用主动制冷零蒸发方案，大幅降低推进剂贮箱体积和重量；且采用大范围推进剂流量调节模块，能够同时完成推进剂流量精准控制；推进剂低温存贮模块、压力调节模块和流量调节模块一体化集成，大幅降低推进剂供给系统体积重量；采用氩气作为推进剂节省了推进剂消耗成本。
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公开(公告)号：CN113819022A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111014935.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F03H1/00
Abstract: 一种磁等离子体动力推力器的分级启动装置，包括阴极、第一阳极、第二阳极、阴阳极绝缘陶瓷；推力器点火时，阴极和第一阳极首先启动引出束流，然后对第二阳极加载空载电压，使得第二阳极启动；阴阳极绝缘陶瓷用于第一阳极与第二阳极的绝缘；第一阳极与阴极之间的最小距离不超过预设第一间距且使得启动击穿电压不超过预设第一电压；第一阳极与第二阳极之间的最小距离不超过预设第二间距且第二阳极环与阴极的空载电压不超过预设第二电压。
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公开(公告)号：CN101751662B
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN200910243280.8
申请日：2009-12-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 类球形天体敏感器多图像复合方法，首先用棱镜展开的方法确定各个子成像系统的等效视轴，等效视轴的方向为光学平场成像镜头的光轴方向经过平面反射镜和多面反射棱锥反射以后的方向。然后通过建立各子成像系统坐标系与总坐标系的转换关系将各子成像系统所成像点代表的矢量转换到总坐标系下。转换得到的总坐标系下的图像即为等效全视场单一镜头所成的图像。通过本发明方法，可以将不同视场所成的像转换到同一基准坐标系下，以解决多系统视场复合大视角光学系统图像处理问题，为类球形星体敏感器的姿态提取提供基础。
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公开(公告)号：CN113819022B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111014935.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F03H1/00
Abstract: 一种磁等离子体动力推力器的分级启动装置，包括阴极、第一阳极、第二阳极、阴阳极绝缘陶瓷；推力器点火时，阴极和第一阳极首先启动引出束流，然后对第二阳极加载空载电压，使得第二阳极启动；阴阳极绝缘陶瓷用于第一阳极与第二阳极的绝缘；第一阳极与阴极之间的最小距离不超过预设第一间距且使得启动击穿电压不超过预设第一电压；第一阳极与第二阳极之间的最小距离不超过预设第二间距且第二阳极环与阴极的空载电压不超过预设第二电压。
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