一种基于误差对消的安装矩阵快速标定方法

    公开(公告)号:CN113776559A

    公开(公告)日:2021-12-10

    申请号:CN202111076190.1

    申请日:2021-09-14

    Abstract: 本发明公开了一种基于误差对消的安装矩阵快速标定方法,所述方法包括如下步骤:将IMU的陀螺安装矩阵[G]CG进行陀螺输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG;将IMU的加计安装矩阵[A]CA进行加计输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]mA;将机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的IMU的陀螺安装矩阵将机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]mA通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的IMU的加计安装矩阵本发明有效提升IMU导航的姿态精度、速度精度、位置精度,亦可通过自动化测试序列的编制,有效提升IMU产品的标定测试效率。

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