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公开(公告)号：CN107198639B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710332562.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼机构的主被融合关节，该外骨骼机构采用紧致连接的方式与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处将主动关节和被动滑动副融合在一起，形成上臂主被融合关节和前臂主被融合关节。上臂主被融合关节通过二级半环与上臂绑缚连接，二级半环绕自身轴线带动上臂转动，前臂主被融合关节通过五级半环与前臂绑缚连接，五级半环随前臂箱体一起带动前臂绕自身轴线转动。该主被融合关节采用同步带传动方式，同步带驱动一级半环及四级半环转动，同时，在一级半环及四级半环内侧设置了具有弹性的上臂被动滑动副和前臂被动滑动副，在被动滑动副中均设置了导杆与压簧，降低上肢康复外骨骼机构在人机连接界面处的作用力/矩。
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公开(公告)号：CN106515915B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201610966815.4
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62H5/16 , B62H5/20 , B60R25/10 , B60R25/102 , B60R25/33
Abstract: 本发明涉及一种智能防盗花鼓，具体说，涉及一种用于自行车的智能防盗花鼓，包括车轴、左鼓壳、右鼓壳、滚珠轴承、发电机、锂电池、防盗锁，左鼓壳与右鼓壳通过两侧的滚珠轴承安装在车轴上，且内部形成具有规则空间的腔体，发电机与防盗锁安装在该腔体中。发电机的定子安装并固定在车轴上，发电机的转子内嵌在右花鼓上，在花鼓转动时，发电机产生电力持续存储在锂电池中。防盗锁主要由锁销、直线运动单元及电机组成，电机根据控制系统指令驱动直线运动单元和锁销，锁销插进左鼓壳的槽孔中，限制左鼓壳相对车轴转动，实现对自行车花鼓的锁紧，以此提高自行车在停放状态下的防盗能力。
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公开(公告)号：CN107175652A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710332514.0
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼的重力平衡机构，该重力平衡机构包括钢丝绳、弹簧、滑轮组、直线运动单元及可调固定单元，钢丝绳一端固定，另一端连接旋转臂，钢丝绳缠绕在滑轮组上，滑轮组中的动滑轮安装在直线运动单元的滑块附件上，动滑轮随滑块附件一起做直线运动。弹簧一端连接滑块附件，另一端连接可调固定单元。通过引入重力平衡机构，大幅减小上肢康复外骨骼的第二关节驱动扭矩，采用滑轮组的方式，降低弹簧的拉伸变形量，将弹簧的拉伸变形量降低至原来的一半。同时，通过增加可调固定单元，能够控制弹簧的初始拉伸变形量，使得该重力平衡机构平衡具有较大的平衡范围，同时，解决了弹簧安装不方便的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108836582B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810340146.9
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61F2/58
Abstract: 本发明涉及一种三自由度并联假手腕关节，该装置采用串—并联的结构形式，具有三个主动自由度，可实现假手腕关节的旋内旋外、屈伸和侧偏运动。该装置由基座、旋转台、第一主动支链、第二主动支链、约束支链和动平台等组成。旋转台与电机通过键连接，可以实现假手腕关节的旋内旋外运动；第一主动支链和第二主动支链的伸缩，使得动平台绕着约束支链中虎克副的两条轴线转动，实现屈伸和侧偏运动。本发明具有刚度高、承载能力强、精度高、仿生性和功能性强等优点。
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公开(公告)号：CN108214477A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810009775.3
申请日：2018-01-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种钢丝绳驱动的手爪机构，该手爪机构包括手爪单元及驱动单元，手爪单元包括左卡爪、右卡爪、左卡爪基座、右卡爪基座、旋转轴、腕部、腕部连接轮、U型架、导向轮、钢丝绳和线管。左卡爪通过螺栓与左卡爪基座相连，右卡爪通过螺栓与右卡爪基座相连，左卡爪基座、右卡爪基座通过卡爪旋转轴与腕部相连，腕部安装有导向轮，可以控制钢丝绳的导向，腕部通过腕部旋转轴与U型架相连，驱动单元包括直流电机、绕线轮、电机支架及底板，直流电机通过钢丝绳分别驱动腕部和卡爪实现腕部俯仰、卡爪摆动及手爪开合运动。本发明解决了手爪与电机长距离分离又能实现驱动的难题，适用于要求手爪质量轻体积小的场合。
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公开(公告)号：CN107198639A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710332562.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2201/1215
Abstract: 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼机构的主被融合关节，该外骨骼机构采用紧致连接的方式与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处将主动关节和被动滑动副融合在一起，形成上臂主被融合关节和前臂主被融合关节。上臂主被融合关节通过二级半环与上臂绑缚连接，二级半环绕自身轴线带动上臂转动，前臂主被融合关节通过五级半环与前臂绑缚连接，五级半环随前臂箱体一起带动前臂绕自身轴线转动。该主被融合关节采用同步带传动方式，同步带驱动一级半环及四级半环转动，同时，在一级半环及四级半环内侧设置了具有弹性的上臂被动滑动副和前臂被动滑动副，在被动滑动副中均设置了导杆与压簧，降低上肢康复外骨骼机构在人机连接界面处的作用力/矩。
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公开(公告)号：CN107174206A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710350411.7
申请日：2017-05-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种人体踝关节刚度检测装置，该装置主要包括定平台、动平台、约束支链和UPS支链，约束支链的下端与定平台转动配合，2个UPS支链的下部对称安装在定平台上，动平台与约束支链的上部连接，同时，动平台又通过V形架与2个UPS支链的上部连接，构成一个2‑UPS并联机构。该装置具有3个转动自由度，可完成背伸/趾屈、內翻/外翻和内收/外展动作。人体脚踝采用紧致连接的方式与动平台连接，在人机连接界面处安装有力/矩传感器，同时，在3个转动关节处分别装有1个角度传感器，可实现对人体踝关节的刚度测量，通过调节2个UPS支链的移动副可改变动平台的倾角，从而测得人体踝关节处于不同姿态时刚度。
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公开(公告)号：CN106515915A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610966815.4
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62H5/16 , B62H5/20 , B60R25/10 , B60R25/102 , B60R25/33
CPC classification number: B62H5/148 , B60R25/1001 , B60R25/102 , B60R25/33 , B60R2325/306 , B62H5/141 , B62H5/20
Abstract: 本发明涉及一种智能防盗花鼓，具体说，涉及一种用于自行车的智能防盗花鼓，包括车轴、左鼓壳、右鼓壳、滚珠轴承、发电机、锂电池、防盗锁，左鼓壳与右鼓壳通过两侧的滚珠轴承安装在车轴上，且内部形成具有规则空间的腔体，发电机与防盗锁安装在该腔体中。发电机的定子安装并固定在车轴上，发电机的转子内嵌在右花鼓上，在花鼓转动时，发电机产生电力持续存储在锂电池中。防盗锁主要由锁销、直线运动单元及电机组成，电机根据控制系统指令驱动直线运动单元和锁销，锁销插进左鼓壳的槽孔中，限制左鼓壳相对车轴转动，实现对自行车花鼓的锁紧，以此提高自行车在停放状态下的防盗能力。
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