公开(公告)号：CN101697226A

公开(公告)日：2010-04-21

申请号：CN200910236281.X

申请日：2009-10-23

Applicant: 北京大学

Inventor： 李胜 ,  唐晨 ,  汪国平 ,  陈毅松

IPC: G06T1/20 ,  G09B29/00

Abstract: 本发明公开了一种新型异步流水线地形绘制方法，属于数字化地形绘制技术领域。本发明方法的绘制流水线按先后顺序包括准备数据，CPU操作和GPU操作三个步骤，所述方法在同一时刻包括三个并行的所述绘制流水线，所述三个流水线在同一时刻不进行相同的所述步骤。所述准备数据步骤包括向本地磁盘或网络请求数据和接收数据和组织数据。所述CPU操作步骤包括建树和几何网格化操作。本发明可用地形绘制，具有速度快，解决延迟，帧率稳定以及可控等优势。

公开(公告)号：CN109509211A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811138259.7

申请日：2018-09-28

Applicant: 北京大学

Inventor： 李胜 ,  蒙力 ,  陈毅松 ,  汪国平 ,  盖孟

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种同时定位与建图技术中的特征点提取与匹配方法及系统。该方法对于视频中关键帧图像的第一帧提取n个FAST角点，并选取响应值前k大的FAST角点提取BRIEF特征；对于第二帧至最后一帧中的每一帧，提取k个FAST角点并提取BRIEF特征，将该k个FAST角点作为特征点和之前的帧已经重建出的三维点云或之前的帧所提取出的特征点进行匹配，计算相机位姿。该方法让一部分特征点匹配的过程用光流代替以提高运行速度，应用光流法跟踪未提取BRIEF特征的角点，节省了特征点提取描述子的时间。本发明在保证特征点提取速度的同时能够利于重建更加稠密的点云，并使得特征点的分布更加均匀。

公开(公告)号：CN102157011B

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：CN201010598597.6

申请日：2010-12-10

Applicant: 北京大学

Inventor： 汪国平 ,  李胜 ,  陈毅松 ,  王宇宙

IPC: G06T15/00 ,  H04N5/232 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明公开了一种利用移动拍摄设备进行动态纹理采集及虚实融合的方法，属于人机交互、虚拟现实、计算机图形学和计算机视觉等技术领域。该方法包括：a)移动拍摄设备获取拍摄地点的位置和方向；b)移动拍摄设备根据所述位置和方向以及移动拍摄设备中的拍摄参数在屏幕中呈现虚拟影像；c)移动拍摄设备进行影像取景，将真实影像和虚拟影像同时呈现于屏幕，调整真实视点和虚拟视点中的一个或两个，使真实视点和虚拟视点重合；d)将真实影像上传至数据服务器，数据服务器融合影像并更新虚拟场景的影像数据。本发明可用于虚拟现实系统。