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公开(公告)号：CN105982747B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201510101082.3
申请日：2015-03-06
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 北京实诺泰克科技有限公司 , 北京誉鸿鑫诚科技有限公司
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明涉及一种面向修复的牙支持式种植手术导板的设计制作方法，步骤：制石膏模型；制5mm钢球和颊舌侧|牙合|垫；测量探测孔处的软组织厚度；带|牙合|垫拍摄患者口腔曲面断层X线片或根尖片；在X线片上，测量，校正；获得种植区颊舌向安全种植骨宽度；用全解剖固定桥桥体CAD软件设计最终修复体；提取冠方数据，均匀增厚3mm，作为导板的固位部分；将|牙合|面修改为与替代体长轴垂直的平面，测量并记录该平面至替代体尾端直线段距离；生成带有种植钻针引导管的种植导板三维数字模型；完成导板的加工。本发明能精确引导口腔牙齿种植体植入的近远中向位置、颊舌向位置、转矩角和轴倾度，大幅度降低牙齿种植风险，提高手术初期成功率。
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公开(公告)号：CN107224335A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610176799.9
申请日：2016-03-25
Applicant: 北京大学口腔医学院
CPC classification number: A61C8/009 , A61C8/0009
Abstract: 本发明涉及一种以修复为导向的种植骨增量导板设计制作方法，步骤：拍摄患者CT，获种植三维空间；口内三维扫描或扫描石膏模型获得患者数据；将两部分数据融合；设计缺失牙和牙齿长轴；用牙齿长轴定位种植体；调整种植体位置和姿态；提取缺牙区近远中邻牙半冠数据，均匀增厚；测量|牙合|面至种植体尾端间直线段距离；生成种植导板三维数字模型；设计骨增量区域植骨后外表面，增厚并预留植骨材料充填孔；完成设计与加工。本发明能精确引导口腔牙齿种植体植入的近远中向位置、颊舌向位置、转矩角和轴倾度，并实现精准骨增量操作，降低牙齿种植风险，方便、准确控制异体骨增量材料的植入量、表面形态，提高牙种植手术成功率。
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公开(公告)号：CN114041887B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111348238.X
申请日：2021-11-15
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明公开一种空间二自由度柔性末端牙齿种植体植入器，包括Y轴旋转姿态调节模块、Z轴旋转姿态调节模块、种植体旋入模块与被动柔性模块。其中，Y轴姿态调节模块通过电机驱动摇臂绕Y轴转动，实现植入器前端种植体绕Y轴旋转。Z轴旋转姿态调节模块安装于摇臂上，通过电机驱动滑块沿弧形导轨移动，实现种植体沿以自身为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块通过电机驱动，传动轴及锥齿轮传动，带动种植体绕自身轴线旋转。种植体通过被动柔性模块与种植体旋入模块相连，通过被动柔性模块实现种植体位姿的微调。本发明具有两个旋转自由度，可灵活调节机器人的姿态；同时被动柔顺的设计理念使得机器人在使用过程中安全性大幅提升。
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公开(公告)号：CN113855289B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111348199.3
申请日：2021-11-15
Abstract: 本发明公开一种空间五自由度牙齿种植体植入器，包括XY向平动平台、Z向移动驱动机构、二自由度姿态调节模块、力检测模块与种植体旋入模块。其中XY向平动平台、Z向移动驱动机构可实现植入器末端种植体在空间三轴上的位置调节。二自由度姿态调节模块安装于Z向移动驱动机构输出端，可实现种植体绕Z轴旋转，以及沿以种植体为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块用于连接种植体，可实现种植体绕自身轴向的旋转。力检测模块安装于二自由度姿态调节模块与种植体旋入模块之间，用于检测种植体受力情况。本发明设计5个互不耦合的自由度使植入器的运动高度灵活，且相比传统种植手术医生仅依靠手工种植的模式，能够有效保证了牙齿种植手术的和精度。
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公开(公告)号：CN113673410A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110940144.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开提供了一种应用于口腔手术机器人的人工标记的生成方法、识别方法、装置、设备、介质和程序。其中，该人工标记的识别方法包括：通过人工标记的像素梯度向量获取相对连接列表；对基于边缘检测获取的像素点执行遍历，以确定对应像素点的候选圆心；以及根据相对连接列表和候选圆心获取解码矩阵，以用于实现对人工标记的识别。相对于现有技术中难以保证运算速度和筛选效果的情况，基于上述本公开实施例的方法，采用多步递进式进行，极大地减少了运算量，能够有效满足手术导航定位过程中的实时性要求，此外，还可以提升交叉点的筛选效果，剔除图像中绝大部分错误候选点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113425353A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110699606.9
申请日：2021-06-23
IPC: A61B17/068
Abstract: 本发明公开一种丝传动电动创口吻合器，由电机控制实现传动丝的牵拉，进一步由传动丝带动吻合模块中的推钉板前移，由推钉板实现推钉。在推钉过程中，设计推钉板与吻合挡板配合，使吻合挡板限制吻合钉前向移动，继续控制推钉板前移，通过推钉板前侧两端向吻合钉两侧施力，使吻合钉两侧钉脚产生变形，实现对创口的聚拢。吻合模块中还设计有储钉舱，储钉舱内部用于放置吻合钉，且当出钉口处无吻合钉时，自动上钉。本发明可适应医疗机器人手术场景，增大机器人与患者的安全距离。
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公开(公告)号：CN113425351A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110697617.3
申请日：2021-06-23
IPC: A61B17/068
Abstract: 本发明公开一种空间六自由度自动创口吻合器，设计XY向平动平台、Z向驱动电机模块实现吻合模块在空间X、Y、Z三轴方向的移动。通过设计由传动丝牵拉转动的导杆实现调姿执行模块和吻合模块的同时周向转动；进一步将吻合模块安装于导杆端部的调姿执行模块，通过传动丝牵拉实现调姿执行模块的控制，实现吻合模块的摆动和自转控制。该吻合模块通过传动丝控制可实现吻合钉的输出。本发明具备空间六自由度，可在其工作空间范围内实现吻合位置和姿态调整，并实现创口吻合聚拢功能。
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公开(公告)号：CN111904635A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010760042.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种用于多牙位种植的精准取模方法及装置，方法包括如下步骤：1)将种植印模杆安装于口腔内的种植体；2)利用口内扫描仪扫描获取三维点云数据；3)利用软件进行编辑建模，得到三维固定块模型，三维固定块模型表面设置固定孔；4)利用软件进行编辑建模，得到三维托盘模型，包括托块，托块表面设置托槽，托槽底面设置固定插孔；5)三维固定块模型通过3D打印得到固定块，三维托盘模型通过3D打印得到托盘；6)固定块通过固定孔套设于种植印模杆，托槽内注入印模材料，托槽包覆于固定块，待印模材料凝固，取下，完成取模。所述取模方法将三维数字获取技术、数字化设计及先进制作技术相结合，可实现精准、快速、高效的取模操作。
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公开(公告)号：CN111759500A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010715986.6
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种加压式自动化牙种植微型机器人，种植手机安装在种植手机安装座上，种植手机安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，种植钻传动螺纹与种植手机螺套配合，弹簧一端固定在种植手机安装座上，另一端固定在种植钻末端，能给种植钻施加压力，会迫使种植钻与种植手机作相对移动，从而实现在设定种植的工作方向上切削的同时进给。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向加压实施进给，运行快捷稳定，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN111210511A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010052746.2
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种嵌合式牙种植手术导板的设计制作方法，有步骤：拍摄患者CT，获骨牙三维体数据；口内三维扫描或扫描石膏模型获牙齿、牙龈三维表面数据；将两部分数据融合；用牙齿长轴定位种植体；提取缺牙区近远中邻牙牙冠数据，牙冠数据表面均匀增厚1-2mm，作为导板的固位部分；将缺失牙(牙合)面修改为与替代体长轴垂直的平面；生成导板引导部分；将固位部分与引导部分融合，初步生成种植导板三维模型；将导板从牙合面的唇颊侧边界分为唇颊与舌腭两部分；在两部分之间设计3-4个插销固位结构；完成设计。本发明能充分利用近远中邻牙的轴面倒凹，基于少量牙齿实现导板坚强固位，提高导板应用精度和稳定性，并可提高牙种植导板引导手术的成功率。
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