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公开(公告)号：CN106426100A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610975698.8
申请日：2016-11-07
Applicant: 北京印刷学院
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0075 , B25J9/163 , B25J13/085
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的精密操作桁架机器人及其控制方法，包括：桁架，固定设置于地面，所述桁架上设置有可移动的悬梁，所述悬梁轴向沿第一方向，所述悬梁可沿与所述第一方向垂直的第二方向运移动；悬臂，所述悬臂可移动地设置于所述悬梁上，所述悬臂可伸缩；夹持机械手，设置于所述悬臂下端；所述夹持机械手包括定夹板、动夹板和驱动机构，所述定夹板竖直固定，所述驱动机构与所述定夹板相对设置，所述动夹板设置于所述驱动机构上且与所述定夹板平行，在所述驱动机构带动下靠近或远离所述定夹板；所述动夹板上设置有压力传感器，所述动夹板上部设置有朝向下方的距离传感器。本发明最大限度地保证了不规则形状易损物体的安全抓取与搬运。
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公开(公告)号：CN119164306A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411214487.3
申请日：2024-08-31
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明提供了一种印刷机轴承套筒的自动配磨检测机器人及检测方法，包括：激光测量单元，周向上均匀设有多组激光测距器，配合印刷墙板的通孔进行配磨检测；六自由度并联平台，端部固定激光测量单元，带动激光测量单元相对于通孔多方运动；位姿测量单元，在六自由度并联平台的水平向一侧和垂直向上方分别设有摄像机，检测激光测量单元相对于通孔的相对位姿；控制系统，接收摄像机和激光测距器的探测数据，控制六自由度并联平台运动。本发明提供的技术方案解决现有技术测量精度低，打磨不精确，效率低，耗费人工的缺点。
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公开(公告)号：CN111185738B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010023590.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种复杂作业条件精密装配机器人及方法，包括立体激光测距系统、多维力反馈测量系统、六自由度微动平台、控制系统；各个激光测距器、多维力传感器和六自由度微动平台均通讯连接于所述控制系统，所述控制系统用于接收各个激光测距器和多维力传感器的探测数据并控制六自由度微动平台运动。本发明的复杂作业条件精密装配机器人能够快速安装到印刷机轴承套筒上，能自动获取印刷机轴承套筒与墙板通孔的相对位姿，帮助机器人解除卡阻，完成装配。在装配完成后，能够快速取下，并安装到下一个需要安装的印刷机轴承套筒上，能大大提高装配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111069873A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010023588.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种精密装配机器人系统及其装配方法，包括测量系统、轴承套筒、微动平台和控制装置；测量系统包括前端装置和后端装置；前端装置可拆卸地安装于轴承套筒的前端；后端装置可拆卸地安装于轴承套筒的后端；前端装置包括定位工装和前端测距机构，定位工装套设于轴承套筒前端；前端测距机构固定设置于定位工装；后端装置包括加持机构和后端测距机构；加持机构套设于轴承套筒后端；后端测距机构固定设置于加持机构；加持机构与微动平台可移动地连接；微动平台、前端测距机构和后端测距机构分别与控制装置电性连接；还包括其装配方法。本发明可有效获得轴孔相对位置信息，降低装配时候的碰撞冲击，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111043965A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN202010023609.6
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种力位混合轴孔位置测量系统及方法，系统分为前部和后部；所述前部包括环形的探入吸附式工装和分布在探入吸附式工装上的若干非接触式激光千分尺，所述探入吸附式工装的外径小于印刷机轴承套筒的内径；所述非接触式激光千分尺均匀分布所述探入吸附式工装的内壁；所述后部包括轴套夹持装置和多维力传感器；所述轴套夹持装置用于夹持印刷机轴承套筒；所述多维力传感器设于所述轴套夹持装置的后方，用于与所述印刷机轴承套筒接触并从多维度探测印刷机轴承套筒的受力。利用本发明可以获得轴孔相对位置信息，还能获得卡阻状态下的力信息，帮助机器人完成装配。
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公开(公告)号：CN211425342U
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202020048708.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京印刷学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种立体激光轴孔位置测量系统，包括前端装置、后端装置和轴承套筒；前端装置可拆卸地安装于轴承套筒的前端；后端装置可拆卸地安装于轴承套筒的后端；前端装置包括定位工装和前端测距机构，定位工装的后侧与轴承套筒前端相适配，定位工装套设于轴承套筒前端；前端测距机构固定设置于定位工装；后端装置包括加持机构和后端测距机构；加持机构与轴承套筒后端相适配，加持机构套设于轴承套筒后端；后端测距机构固定设置于加持机构。本实用新型可有效获得轴孔相对位置信息，降低装配时候的碰撞冲击，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN210893002U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201922053978.5
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京印刷学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型公开了吸附探入式轴孔相对位置测量工装，涉及测量工装领域，为达到上述目的，本实用新型的技术方案包括圆筒和螺栓，所述圆筒的侧壁设有若干测量孔，所述圆筒的内壁对应所述测量孔设有激光千分尺，所述激光千分尺测量方向沿所述测量孔径向设置，所述圆筒通过两个横切的半圆筒扣合形成，两个所述半圆筒内部相对设有固定板，所述固定板上分别设有固定孔，所述螺栓穿过两个固定板上的固定孔将两个所述半圆筒合拢锁紧。简单快速的进行测量，相比传统的人工测量效率更高，测量精度更高。
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公开(公告)号：CN205346340U
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201620103171.1
申请日：2016-02-02
Applicant: 北京印刷学院
IPC: B65G57/20
Abstract: 本实用新型公开了一种书帖自动码放装置，包括：传送带、翻转器、机械手和固定架；传送带为水平放置；翻转器设置于传送带的输出端；固定架沿传送方向设置有导轨，导轨的一端设置于翻转器的上方，另一端设置于货盘的上方；机械手通过导轨与固定架滑动连接；翻转器沿传送方向依次设置夹板和挡板，且翻转器的下侧设置有挡杆；翻转器能够由竖直状态翻转为水平状态；机械手包括水平驱动机构和垂直驱动机构，且垂直驱动机构的下端设置有夹子。所述书帖自动码放装置能够代替人工，实现书帖的自动码放，也即将已打捆完成的处于竖直状态的书帖变成水平放置，且整齐地码放于放置书帖的货盘中，大大提高了书帖码放的效率和准确性。
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