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公开(公告)号：CN113284095B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110501961.0
申请日：2021-05-08
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的药盒内药袋数量的检测方法，包括以下步骤：实时采集药品生产线上药盒中药袋的原始图像，并对原始图像进行预处理，得到二值图像；采用细化算法提取二值图像中的药袋轮廓，得到图像骨架；按照多区域轮廓统计方法将图像骨架分成长度相等的多个区域，提取每个区域中的各个药袋的轮廓，并计算每个区域的轮廓数量；遍历全部区域的轮廓数量，取其中重复率最高的数值作为药盒内药袋的最终计数结果。本发明基于机器视觉对药盒内药袋进行计数，能够应对排列不规则情况，且检测准确率高。
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公开(公告)号：CN111185738A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010023590.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种复杂作业条件精密装配机器人，包括立体激光测距系统、多维力反馈测量系统、六自由度微动平台、控制系统；各个激光测距器、多维力传感器和六自由度微动平台均通讯连接于所述控制系统，所述控制系统用于接收各个激光测距器和多维力传感器的探测数据并控制六自由度微动平台运动。本发明的复杂作业条件精密装配机器人能够快速安装到印刷机轴承套筒上，能自动获取印刷机轴承套筒与墙板通孔的相对位姿，帮助机器人解除卡阻，完成装配。在装配完成后，能够快速取下，并安装到下一个需要安装的印刷机轴承套筒上，能大大提高装配效率。
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公开(公告)号：CN113284095A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110501961.0
申请日：2021-05-08
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的药盒内药袋数量的检测方法，包括以下步骤：实时采集药品生产线上药盒中药袋的原始图像，并对原始图像进行预处理，得到二值图像；采用细化算法提取二值图像中的药袋轮廓，得到图像骨架；按照多区域轮廓统计方法将图像骨架分成长度相等的多个区域，提取每个区域中的各个药袋的轮廓，并计算每个区域的轮廓数量；遍历全部区域的轮廓数量，取其中重复率最高的数值作为药盒内药袋的最终计数结果。本发明基于机器视觉对药盒内药袋进行计数，能够应对排列不规则情况，且检测准确率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113284096B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110501984.1
申请日：2021-05-08
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种基于高频信息与轮廓信息的药盒内药板的计数方法，包括：实时采集药品生产线上药盒中药板的原始图像，并对原始图像依次进行灰度化处理和等比例缩放，得到灰度图像；提取灰度图像中的高频部分；对高频部分依次进行二值化处理和去噪处理；对去噪处理后的二值图像进行初次膨胀处理，得到初始膨胀图像；采用Sobel算子提取初始膨胀图像中的垂直梯度信息，得到药板边缘细化图像；对药板边缘细化图像进行二次膨胀处理，得到最终膨胀图像；对最终膨胀图像进行轮廓检测，统计周长符合预设周长阈值的轮廓数量，作为药盒内药板的最终计数结果。本发明具有很高的检测精度，可以满足药厂生产线实时快速的需求。
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公开(公告)号：CN111185738B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010023590.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种复杂作业条件精密装配机器人及方法，包括立体激光测距系统、多维力反馈测量系统、六自由度微动平台、控制系统；各个激光测距器、多维力传感器和六自由度微动平台均通讯连接于所述控制系统，所述控制系统用于接收各个激光测距器和多维力传感器的探测数据并控制六自由度微动平台运动。本发明的复杂作业条件精密装配机器人能够快速安装到印刷机轴承套筒上，能自动获取印刷机轴承套筒与墙板通孔的相对位姿，帮助机器人解除卡阻，完成装配。在装配完成后，能够快速取下，并安装到下一个需要安装的印刷机轴承套筒上，能大大提高装配效率。
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公开(公告)号：CN111043965A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN202010023609.6
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种力位混合轴孔位置测量系统及方法，系统分为前部和后部；所述前部包括环形的探入吸附式工装和分布在探入吸附式工装上的若干非接触式激光千分尺，所述探入吸附式工装的外径小于印刷机轴承套筒的内径；所述非接触式激光千分尺均匀分布所述探入吸附式工装的内壁；所述后部包括轴套夹持装置和多维力传感器；所述轴套夹持装置用于夹持印刷机轴承套筒；所述多维力传感器设于所述轴套夹持装置的后方，用于与所述印刷机轴承套筒接触并从多维度探测印刷机轴承套筒的受力。利用本发明可以获得轴孔相对位置信息，还能获得卡阻状态下的力信息，帮助机器人完成装配。
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公开(公告)号：CN113284096A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110501984.1
申请日：2021-05-08
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种基于高频信息与轮廓信息的药盒内药板的计数方法，包括：实时采集药品生产线上药盒中药板的原始图像，并对原始图像依次进行灰度化处理和等比例缩放，得到灰度图像；提取灰度图像中的高频部分；对高频部分依次进行二值化处理和去噪处理；对去噪处理后的二值图像进行初次膨胀处理，得到初始膨胀图像；采用Sobel算子提取初始膨胀图像中的垂直梯度信息，得到药板边缘细化图像；对药板边缘细化图像进行二次膨胀处理，得到最终膨胀图像；对最终膨胀图像进行轮廓检测，统计周长符合预设周长阈值的轮廓数量，作为药盒内药板的最终计数结果。本发明具有很高的检测精度，可以满足药厂生产线实时快速的需求。
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公开(公告)号：CN211425342U
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202020048708.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京印刷学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种立体激光轴孔位置测量系统，包括前端装置、后端装置和轴承套筒；前端装置可拆卸地安装于轴承套筒的前端；后端装置可拆卸地安装于轴承套筒的后端；前端装置包括定位工装和前端测距机构，定位工装的后侧与轴承套筒前端相适配，定位工装套设于轴承套筒前端；前端测距机构固定设置于定位工装；后端装置包括加持机构和后端测距机构；加持机构与轴承套筒后端相适配，加持机构套设于轴承套筒后端；后端测距机构固定设置于加持机构。本实用新型可有效获得轴孔相对位置信息，降低装配时候的碰撞冲击，提高工作效率。
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