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公开(公告)号：CN106681271A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510753299.2
申请日：2015-11-09
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/45145
Abstract: 本发明公开了一种回转类非圆轮廓零件磨削半实物仿真平台，该仿真平台包括控制模块和运动模块，所述的控制模块包括Dspace设备、数据总线、控制器面板和仿真计算机；所述的运动模块包括电机固定座、伺服电机、联轴器、支撑轴承、滚珠丝杠、固定支架、直线电机、圆光栅角度测量仪、滑块、直线导轨、光栅尺位移传感器等，控制模块可用于创建非圆轮廓零件的控制模型，运动模块根据所建立的控制模型运动，实现X-C联动形成非圆轮廓轨迹。解决了回转类非圆轮廓零件X-C联动磨削加工协调控制及控制算法开发调试在磨床数控控制系统上不能实现的问题。
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公开(公告)号：CN103707160B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410014194.0
申请日：2014-01-13
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种凸轮磨削加工过渡廓形规划方法，根据非圆分层多次磨削原理，瞬态磨除量由瞬态磨削接触面积和切点处切向速度决定的，仅仅靠调整转速来控制磨除量会带来联动轴速度不必要加减速的影响，所以本发明通过分析凸轮的分层多次磨削加工模式，认为瞬态磨削接触面积由目标廓形和前层磨削形成廓形共同决定，提出由目标廓形为出发点，逐点按磨削接触面积要求依次规划分层多次磨削的中间过渡廓形，从而为实现磨削接触面积和转速双重手段控制瞬态磨除量提供技术基础。
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公开(公告)号：CN108661303B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810443844.1
申请日：2018-05-10
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种高墙作业设备，该设备包括：移动作业平台和墙面作业装置；墙面作业装置，用于在移动作业平台的带动下在墙面上全方位移动，并在预设定位点处对墙面进行作业；移动作业平台，用于带动墙面作业装置在墙面上的多个定位点之间移动，并在到达每一个定位点时，通过与屋顶和地面连接的牵引绳索将自身固定在屋顶和地面之间。通过该实施例方案，提高了高墙作业设备的稳定性和抗干扰能力，提高了作业期间的安全性。
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公开(公告)号：CN108590152B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810445050.9
申请日：2018-05-10
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: E04G3/30
Abstract: 本发明实施例公开了一种高墙作业设备中的移动作业平台，包括平台本体、包含牵引绳索的平台牵引装置和平台姿态控制装置；平台本体固定墙面作业装置并带动其在墙面上移动实现对墙面的作业；平台牵引装置通过牵引绳索使平台本体在墙面上定位并在作业时使平台本体固定在屋顶与地面之间；在作业完成后计算平台本体移动到下一定位点过程中牵引绳索的收放长度，并根据该收放长度控制牵引绳索的收放；平台姿态控制装置在平台本体定位后对平台本体的姿态进行调整。该实施例方案保证了高墙作业设备的稳定性，提高了设备的抗干扰能力和作业安全性，并使得高墙作业设备能够清洁凸凹不平的不规则外墙。
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公开(公告)号：CN108590152A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810445050.9
申请日：2018-05-10
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: E04G3/30
Abstract: 本发明实施例公开了一种高墙作业设备中的移动作业平台，包括平台本体、包含牵引绳索的平台牵引装置和平台姿态控制装置；平台本体固定墙面作业装置并带动其在墙面上移动实现对墙面的作业；平台牵引装置通过牵引绳索使平台本体在墙面上定位并在作业时使平台本体固定在屋顶与地面之间；在作业完成后计算平台本体移动到下一定位点过程中牵引绳索的收放长度，并根据该收放长度控制牵引绳索的收放；平台姿态控制装置在平台本体定位后对平台本体的姿态进行调整。该实施例方案保证了高墙作业设备的稳定性，提高了设备的抗干扰能力和作业安全性，并使得高墙作业设备能够清洁凸凹不平的不规则外墙。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106313014B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610953749.7
申请日：2016-11-03
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京京东世纪信息技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种携带卡紧式机械手的仓储拣货机器人及其使用方法，其包括移动底盘、转动本体、机械臂和机械手；所述移动底盘上部设置有所述转动本体，位于所述转动本体上设置有能升降和伸缩的所述机械臂，所述机械臂上设置有能模拟人手动作进行货物拆卸的所述机械手。本发明可以实现将紧密排列堆放整齐的箱式货物模拟人手动作将其进行拆卸和搬运，有效提高拣货效率；可以广泛用于立式高架库中，模拟人手动作，将托盘中密集堆放，包装箱相互之间没有缝隙的单件货物拆出。
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公开(公告)号：CN106335042A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610958867.7
申请日：2016-11-03
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京京东世纪信息技术有限公司
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/023 , B25J9/104 , B25J9/107 , B25J15/0028 , B25J15/10 , B25J18/025 , B65G59/023
Abstract: 本发明涉及一种携带托举式机械手的仓储拣货机器人及其使用方法，其包括移动底盘、转动本体、机械臂和机械手；所述移动底盘上部设置有所述转动本体，位于所述转动本体上设置有能升降和伸缩的所述机械臂，所述机械臂上设置有能模拟人手动作进行货物拆卸的所述机械手。本发明可以实现将紧密排列堆放整齐的箱式货物模拟人手动作将其进行拆卸和搬运，有效提高拣货效率；可以广泛用于立式高架库中，模拟人手动作，将托盘中密集堆放，包装箱相互之间没有缝隙的单件货物拆出。
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公开(公告)号：CN206406043U
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201621183479.8
申请日：2016-11-03
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京京东世纪信息技术有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种携带托举式机械手的仓储拣货机器人，其包括移动底盘、转动本体、机械臂和机械手；所述移动底盘上部设置有所述转动本体，位于所述转动本体上设置有能升降和伸缩的所述机械臂，所述机械臂上设置有能模拟人手动作进行货物拆卸的所述机械手。本实用新型可以实现将紧密排列堆放整齐的箱式货物模拟人手动作将其进行拆卸和搬运，有效提高拣货效率；可以广泛用于立式高架库中，模拟人手动作，将托盘中密集堆放，包装箱相互之间没有缝隙的单件货物拆出。
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公开(公告)号：CN208456173U
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201820693695.X
申请日：2018-05-10
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: E04G23/00
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种高墙作业设备中的墙面作业装置，该高墙作业设备包括移动作业平台和墙面作业装置，该墙面作业装置包括控制单元以及分别与控制单元相连的摆动单元和作业单元；控制单元对摆动单元和作业单元进行控制；摆动单元连接于移动作业平台和作业单元之间，用于带动作业单元在墙面上全方位移动；其中摆动单元上设置有回转模块，该回转模块用于通过自身机构的转动使作业单元在摆动单元的支撑下具有全方位可调整功能，以使作业单元能够与墙面相适配；作业单元用于进行墙面作业。该实施例方案实现了对不同形状墙面的适配，实现了对不规则外墙的自动作业，从而拓展了作业范围，提高了用户体验感。
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公开(公告)号：CN206406049U
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201621178803.7
申请日：2016-11-03
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京京东世纪信息技术有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种携带卡紧式机械手的仓储拣货机器人，其包括移动底盘、转动本体、机械臂和机械手；所述移动底盘上部设置有所述转动本体，位于所述转动本体上设置有能升降和伸缩的所述机械臂，所述机械臂上设置有能模拟人手动作进行货物拆卸的所述机械手。本实用新型可以实现将紧密排列堆放整齐的箱式货物模拟人手动作将其进行拆卸和搬运，有效提高拣货效率；可以广泛用于立式高架库中，模拟人手动作，将托盘中密集堆放，包装箱相互之间没有缝隙的单件货物拆出。
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