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公开(公告)号：CN110288660A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910530109.9
申请日：2017-02-22
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于四元数理论的凸松弛全局最优化手眼标定方法，该方法是针对机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时，基于非线性最优化的手眼标定算法无法确保目标函数收敛到全局极小值的问题而提出；考虑到机械手末端相对运动旋转轴之间的夹角对标定方程求解精度的影响，首先利用随机抽样一致性(Random Sample And Consensus，RANSAC)算法对标定数据中旋转轴之间的夹角进行预筛选，再利用四元数参数化旋转矩阵，建立多项式几何误差目标函数和约束，采用基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality，LMI)凸松弛全局优化算法求解全局最优手眼变换矩阵。
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公开(公告)号：CN108152869A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201810046000.3
申请日：2016-10-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种适于仿生视觉快速调焦的小步长调焦方法，所述方法包括：建立小步长细调清晰度评价函数，利用Sobel算子提取图像水平方向和垂直方向的梯度，计算梯度的平方和；采用调焦搜索方法对小步长细调清晰度评价函数的极值点进行搜索。本发明有效排除正焦点附近区域内的局部极值和干扰带来的误判断，使系统能准确可靠地实现小步长精细调焦。
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公开(公告)号：CN106910223A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710095506.9
申请日：2017-02-22
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于四元数理论的凸松弛全局最优化手眼标定方法，该方法是针对机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时，基于非线性最优化的手眼标定算法无法确保目标函数收敛到全局极小值的问题而提出；考虑到机械手末端相对运动旋转轴之间的夹角对标定方程求解精度的影响，首先利用随机抽样一致性(Random Sample And Consensus，RANSAC)算法对标定数据中旋转轴之间的夹角进行预筛选，再利用四元数参数化旋转矩阵，建立多项式几何误差目标函数和约束，采用基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality，LMI)凸松弛全局优化算法求解全局最优手眼变换矩阵。
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公开(公告)号：CN106813574A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710044746.6
申请日：2017-01-19
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于偏振光的关节臂测头光学系统，该光学系统包括激光器、偏振光发生器、线激光发生器、成像透镜偏振片和探测器，偏振光发生器改变出射激光的偏振态，线激光发生器产生线激光照明被测物体，成像透镜将被测物体成像在探测器上，其中偏振片可以使选定偏振态的光通过。本发明对偏振光进行照明，对其进行成像和探测，并对成像光束进行偏振态选择，可极大幅度的减小自然光对成像光条的干扰，降低后续图像处理的难度和提高测量精度，可广泛用于基于照明成像原理的光学测量设备中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106651909A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610915603.3
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京信息科技大学
CPC classification number: G06T2207/10016
Abstract: 本发明提供了一种基于背景加权的尺度方向自适应均值漂移方法，包括步骤：a)读入初始帧，并对目标位置y0初始化；b)计算目标模型和背景特征模型c)确定目标候选位置；d)计算候选目标模型和背景模板；e)计算图像权重wi；f)迭代计算新的目标位置y1；g)判断如果两帧物体之间距离的d小于0.1(即设定值ξ)或者迭代次数K是否大于设定的最大迭代次数N并且计算ρ背景模板相似度是否小于设定的ξ2，若成立，进入步骤h，若不成立，返回步骤c；h)估算目标的长宽以及尺寸方向；i)确定当前帧的目标位置，包括计算当前的目标模型和背景特征模型j)更新背景特征模型；k)判断是否为最后一帧，若是，则结束，若不是，返回步骤b。
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公开(公告)号：CN103411941B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310367190.6
申请日：2013-08-21
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01N21/64
Abstract: 本发明提出了一种基于高级次轴对称偏振光的并行共焦显微成像方法及装置，利用该方法可获得物体的三维超分辨显微成像。所述基于高级次轴对称偏振光束的并行共焦显微成像装置包括：针孔滤波器、准直透镜、偏振转换系统、光瞳滤波器、分束镜、滤光片、针孔阵列板和传感器，其中，样品被放置于一三维平移台上，通过移动三维平移台可改变聚焦光斑在探测样品上的探测位置，以实现样品的三维扫描成像。
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公开(公告)号：CN103424861B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310360812.2
申请日：2013-08-19
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于柱偏振涡旋光束的超分辨共焦显微成像装置，包括针孔滤波器，使从激光器发出的光束经过后获得高斯基模光束；准直透镜，将所述高斯基模光束准直为平行光束；偏振及相位转换系统，使平行光束经过得到具有预定偏振及相位分布的柱偏振涡旋光束；光瞳滤波器，使柱偏振涡旋光束经过，经过分束镜反射并被聚光镜聚焦到待测样品上；滤光片，从样品反射的光信号经过聚光镜和分束镜后入射到一滤光片上，该滤光片只允许光信号中的荧光信号透射；探测器，所述荧光信号被聚光镜聚焦到探测针孔上，并被探测器探测转换为电信号输出；三维平移台，其上放置样品，通过移动三维平移台可实现样品不同位置的探测，从而实现样品的三维扫描成像。
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公开(公告)号：CN102946220A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210477435.6
申请日：2012-11-21
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: H02P6/08
Abstract: 本发明涉及一种直流电机速度控制系统及速度控制方法，其中直流电机速度控制系统包括：三个霍尔传感器，用于分别获取三相直流电机反馈的三个霍尔信号；数字信号处理模块，用于根据所述三个霍尔信号计算所述直流电机的实际转速；在对所述三相直流电机的转速控制中，将所述三相直流电机的实际转速与预设转速相比较，根据比较结果修正所述实际转速，使得所述三相直流电机稳定在所述预设转速上。本发明实施例可以通过闭环控制的方式提高了三相直流电机的稳定性。
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公开(公告)号：CN119214602A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411593518.0
申请日：2024-11-08
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本申请涉及医学成像工程技术领域，特别涉及一种血管造影和组织弹性成像的装置及方法，其中，装置包括：设置于生物组织表面的参考层，参考层的弹性模量已知；激励单元，用于对参考层表面施加压缩激励，通过激励诱导参考层和生物组织产生形变；成像单元，用于对参考层和生物组织进行频域光学相干层析成像，并采集参考层和生物组织随波长变化的干涉强度信号序列；上位机，用于控制激励单元和成像单元同步动作，根据参考层的杨氏模量和干涉信号序列进行生物组织的血管造影、结构成像和弹性成像。由此，解决了相关技术中血管造影和组织弹性是分开进行的，只能提供血管网络信息或组织弹性特性的问题。
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