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公开(公告)号：CN117977988A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410129656.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 兰州理工大学
IPC: H02M7/483 , H02M7/5387 , H02M1/088
Abstract: 一种多电平级联H桥变流器的分岔与混沌行为抑制方法，属于电力电子和逆变器技术领域。主要利用虚拟遍历法建立了N单元级联H桥多电平逆变器通用型离散映射数学模型，并对系统在电流闭环准比例谐振QPR控制引入改进指数延迟反馈控制。具体方法以基于遍历思想的虚拟遍历建模法建立N单元级联H桥多电平逆变器通用型离散映射模型。同时，在准比例谐振QPR控制器基础上引入一种改进指数延迟反馈控制环节作为该系统调节器。引入改进指数延迟反馈控制环节能有效改善准比例谐振控制器谐振增益带来的不稳定现象，使系统稳定域变宽。
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公开(公告)号：CN111296067B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010298857.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明属于水果采摘技术领域。为了解决现有采摘机械和设备在使用过程中存在的占地空间大、成本高的问题，本发明公开了一种可以对位于不同高处水果进行采摘的水果采摘机。该水果采摘机包括支架、转动单元、伸缩杆和采摘单元；支架与转动单元连接，伸缩杆的一端与转动单元连接，另一端与采摘单元连接，可以带动伸缩杆进行水平方向转动以及调整伸缩杆在竖直平面内的角度；采摘单元由壳体、铁丝刀具、腰鼓形轴和电机组成；腰鼓形轴位于壳体内部并且与电机的输出端连接；铁丝刀具固定在腰鼓形轴上，铁丝刀具与腰鼓形轴之间留有水果通道。本发明的水果采摘机，不仅结构简单、体积小、操作使用灵活，而且成本低。
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公开(公告)号：CN112414708A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011280570.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G01M13/028 , G06F30/20 , G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠进给系统的轴向动态特性参数识别方法，该方法包括以下步骤：S1、将滚珠丝杠进给系统进行简化以建立简谐力作用下丝杠及工作台的轴向振动方程；S2、基于所述轴向振动方程建立滚动结合部轴向动态特性参数辨识模型；S3、根据所述参数辨识模型并依据相关参数建立目标函数，基于改进正弦余弦算法求解该目标函数来识别轴向动态特性参数。本发明提出了改进正弦余弦算法，并将其运用到滚珠丝杠进给系统参数识别中，对进给系统刚度和阻尼参数识别的结果表明误差在6.25％以内，验证了本发明提出的改进正弦余弦算法的有效性和正确性。
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公开(公告)号：CN109533073B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811597138.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。为了解决现有爬壁机器人存在的结构复杂、制造成本高的问题，本发明公开了一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。该爬壁机器人包括上层轨道、下层轨道和机器人，并且在上层轨道和下层轨道之间设置了可以沿竖直方向往复伸缩动作的爬行伸缩件，在上层轨道设置了多个上夹紧装置以及在下层轨道设置了多个下夹紧装置，从而可以以上层轨道或下层轨道为基准，利用爬行伸缩件驱动下层轨道或上层轨道进行沿罐体外壁的移动。本发明的双层轨道蠕动式爬壁机器人结构简单，不仅便于制作和操作灵活，而且可以大大降低制作成本。
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公开(公告)号：CN111296067A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010298857.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明属于水果采摘技术领域。为了解决现有采摘机械和设备在使用过程中存在的占地空间大、成本高的问题，本发明公开了一种可以对位于不同高处水果进行采摘的水果采摘机。该水果采摘机包括支架、转动单元、伸缩杆和采摘单元；支架与转动单元连接，伸缩杆的一端与转动单元连接，另一端与采摘单元连接，可以带动伸缩杆进行水平方向转动以及调整伸缩杆在竖直平面内的角度；采摘单元由壳体、铁丝刀具、腰鼓形轴和电机组成；腰鼓形轴位于壳体内部并且与电机的输出端连接；铁丝刀具固定在腰鼓形轴上，铁丝刀具与腰鼓形轴之间留有水果通道。本发明的水果采摘机，不仅结构简单、体积小、操作使用灵活，而且成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107019326B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201710205466.9
申请日：2017-03-31
Applicant: 兰州理工大学
IPC: A45F5/10
Abstract: 本发明属于日常生活用品领域，具体涉及一种可折叠多用提携器。为了解决采用常规袋子或绳子直接对物品进行捆绑和提携的过程中，存在捆绑困难以及提携不方便的问题，本发明公开了一种可折叠多用提携器。该可折叠多用提携器包括，至少两个折叠单元和至少两根捆绑绳以及把手，折叠单元之间通过连接螺栓相互连接，捆绑绳使用时从折叠单元内部取出，不使用时存储在折叠单元内部。这样可以根据物品的尺寸和重量设置不同数量的折叠单元，即根据需要设置相应数量的捆绑绳对物品进行捆绑操作，从而在满足捆绑需求的前提下，可以减轻提携器的重量，以便于提携器的携带，同时省去了单独携带捆绑绳的麻烦。
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公开(公告)号：CN108382478A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810243650.7
申请日：2018-03-23
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。该机器人包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；所述上层轨道与下层轨道平行固定连接，机器人位于上层轨道的上表面并且可以沿圆周方向往复移动。本发明的双层轨道式爬壁机器人，不仅结构简单、制作成本低，而且可以大大提高对罐体外壁测量的精度。
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公开(公告)号：CN112348156A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011280584.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群遗传混合算法的标准测试函数处理方法，包括步骤：S1、初始化种群后，设定种群规模为M，先由粒子群算法将种群进化到一定代数T，根据适应度函数值，将种群中适应度函数值优于种群均值的个体Uk直接提取出来，进入下一代，剩余的(M‑Uk)个个体，以剩余的(M‑Uk)个个体为基础，进行遗传算法进化，产生(M‑Uk)个个体；S2、将剩余的(M‑Uk)个个体和遗传算法进化的(M‑Uk)个个体结合在一起后提取出前一半的(M‑Uk)个个体，将粒子群进化得出的Uk个个体和遗传算法进化得到的(M‑Uk)个个体结合形成新的粒子群群体M，之后进行下一步进化迭代。本发明提出的混合算法具有有效性，能在函数优化、组合优化、生产调度等方面得到广泛应用。
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公开(公告)号：CN108382478B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201810243650.7
申请日：2018-03-23
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。该机器人包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；所述上层轨道与下层轨道平行固定连接，机器人位于上层轨道的上表面并且可以沿圆周方向往复移动。本发明的双层轨道式爬壁机器人，不仅结构简单、制作成本低，而且可以大大提高对罐体外壁测量的精度。
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公开(公告)号：CN107019326A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710205466.9
申请日：2017-03-31
Applicant: 兰州理工大学
IPC: A45F5/10
CPC classification number: A45F5/102 , A45F2005/1013 , A45F2005/1073
Abstract: 本发明属于日常生活用品领域，具体涉及一种可折叠多用提携器。为了解决采用常规袋子或绳子直接对物品进行捆绑和提携的过程中，存在捆绑困难以及提携不方便的问题，本发明公开了一种可折叠多用提携器。该可折叠多用提携器包括，至少两个折叠单元和至少两根捆绑绳以及把手，折叠单元之间通过连接螺栓相互连接，捆绑绳使用时从折叠单元内部取出，不使用时存储在折叠单元内部。这样可以根据物品的尺寸和重量设置不同数量的折叠单元，即根据需要设置相应数量的捆绑绳对物品进行捆绑操作，从而在满足捆绑需求的前提下，可以减轻提携器的重量，以便于提携器的携带，同时省去了单独携带捆绑绳的麻烦。
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