公开(公告)号：CN116604601A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310662060.9

申请日：2016-10-27

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 永田透 ,  小河原隆行 ,  尾形胜

IPC: B25J17/02 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 机器人及控制方法、部件制造方法、控制程序和介质。机器人，包括：至少两个关节；传感器，所述传感器获取所述关节中的预定关节中的转矩的信息；以及控制单元，其中，所述控制单元获取除所述预定关节中的转矩以外的载荷，并且基于所述载荷修正所述转矩。

公开(公告)号：CN116604600A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310661274.4

申请日：2016-10-27

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 永田透 ,  小河原隆行 ,  尾形胜

IPC: B25J17/02 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 驱动设备、机器人系统、控制方法、部件制造方法和介质。驱动设备用于使第二连杆相对于第一连杆移动，驱动设备包括：驱动源；待被驱动源驱动的待被驱动部分；传感器，其用于连接待被驱动部分和第二连杆并且检测力；以及轴承，其设置在第一连杆中、支撑待被驱动部分并且使得第二连杆能够在预定方向上移动，其中，传感器连接到待被驱动部分和第二连杆使得传感器、待被驱动部分和第二连杆通过用轴承支撑待被驱动部分而能够在预定方向上一起移动。

公开(公告)号：CN110614643B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN201910528900.6

申请日：2019-06-19

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 小河原隆行

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本公开涉及机器人装置、机器人装置的控制方法、使用机器人装置的物品制造方法以及存储介质。一种机器人装置，其通过如下进行组装：倾斜要作为装配部件的工件，并且在将作为装配部件的工件插入到作为待装配部件的工件中时，多次使作为装配部件的工件的表面的一部分和要作为待装配部件的工件的表面的一部分彼此接触。

公开(公告)号：CN109278063A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201810775444.0

申请日：2018-07-16

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 小河原隆行

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1635 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/39529 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1687 ,  B25J13/08

Abstract: 提供了机器人装置、控制方法、组装方法和记录介质。机器人装置包括具有端部效应器的机器人臂。控制设备控制机器人臂，使得端部效应器的位置处于预设的动作范围内。

公开(公告)号：CN103538080B

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201310285463.2

申请日：2013-07-09

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 浅野秀忠 ,  小上和训 ,  小河原隆行 ,  木村明弘

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J18/00 ,  B25J19/0025 ,  B25J19/0029 ,  H02G3/22 ,  H02G3/32 ,  H02G11/00 ,  H02G15/00 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20311

Abstract: 一种机器人，其包括：机械臂，所述机械臂包括第一框架和第二框架，所述第二框架联接到第一框架，从而可围绕关节轴转动；缆索，所述缆索沿着第一框架的侧表面和第二框架的侧表面布置；第一固定构件，所述第一固定构件用于将缆索固定到第一框架的侧表面；第二固定构件，所述第二固定构件用于将缆索固定到第二框架的侧表面；保持构件，所述保持构件用于保持缆索在第一固定构件与第二固定构件之间的部分；和支撑机构，所述支撑机构用于管制保持构件沿着关节轴的轴线方向的运动，支撑机构支撑保持构件，以便使保持构件可沿着与关节轴的轴线方向垂直的方向运动以顺应缆索的弯曲运动。