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公开(公告)号：CN117457193B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311779378.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G16H50/20 , G16H50/30 , G06V40/20 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/42 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , A61B5/11 , A61B5/107 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于人体关键点检测的体态健康监测方法及系统，其方法包括如下步骤：基于光学的人体图像采集、人体关键点检测、人体检测框识别、多人体跟踪、人体关键部位姿态检测、不良体态预警。本发明可同时对出现在视域范围内的多个人体进行体态健康检测，并分别给予不良体态预警，生成体态健康报告。
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公开(公告)号：CN115063591A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210883738.1
申请日：2022-07-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘度量关系的RGB图像语义分割方法及装置，该方法包括：构建语义分割网络的网络主体；从所述网络主体中提取可分离的中间层特征，构建边缘度量关系模块；组合所述网络主体与所述边缘度量关系模块，构建基于边缘度量关系的语义分割网络；对所述基于边缘度量关系的语义分割网络进行训练；输入待测RGB图像至训练后的语义分割网络，得到所述待测RGB图像的各语义类别分类得分和根据最高得分对应的类别生成的语义分割图像。
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公开(公告)号：CN114061627A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111282648.9
申请日：2021-11-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种电子式多圈绝对值编码器系统、装置及工作方法，检测电机转子转动的角度和位置信息，转化为编码器单圈位置数据经由低功耗单片机传输到主控制器；接收圈数信息和单圈绝对位置信息，并通过内部运算得到多圈绝对位置数据信息；当检测到系统掉电时，编码器和低功耗单片机由备用电源供电工作，将圈数和单圈绝对位置信息持续存入单片机存储模块中；当检测到系统下一次重新上电时，从单片机存储模块中读取圈数和单圈绝对位置，运算得到多圈绝对位置数据，并作为此次编码器系统工作的初始位置。本发明能实现断电位置记忆，永不失位；系统架构简单，功耗极低，适用于主电源长短期断电场景，具有良好的应用价值。
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公开(公告)号：CN113888705A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111475707.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种目标场景仿真模型构建方法、数据集生成方法及电子设备，该方法包括对目标场景按照纹理尺度进行场景层次化分割，获得多个层级的分割对象；针对所述多个分割对象，构建每个对象所对应的仿真模型；获取目标场景的图像数据；根据所述分割对象的类型，从所述目标场景的图像数据中分割出每个分割对象所对应的低分辨率纹理图像；将每个分割对象所对应的低分辨率纹理图像进行相似纹理合成，得到每个分割对象所对应的高分辨率纹理图像；分别将每个分割对象所对应的高分辨率纹理图像映射到对应的仿真模型中，得到带纹理的仿真模型；将每个对象所对应的带纹理的仿真模型统一到场景中，获得目标场景仿真模型。适用于地外探测、自动驾驶等场景下的大规模双目数据集生成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112672415A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011560140.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间同步的方法、装置、系统、电子设备及介质，包括：接收上位机发送的初始时间戳授时，开启内部定时器并生成第一触发脉冲信号和第二触发脉冲信号；将生成所述第二触发脉冲信号的时间戳与脉冲计数值发送给所述上位机，用于实现与传感器数据的匹配对齐；模拟GPS接收机功能，生成秒脉冲同步信号和时间报文，并发送给第一传感器和第二传感器，使传感器与时间主控设备实现内部计时同步；将所述第一和第二触发脉冲信号分别发送给第二传感器和第三传感器，用于触发两类传感器进行数据采集，并将采集的数据发送到上位机。以此实现多传感器数据采集时间同步，解决在弱GPS或无GPS信号、无真实时间授时的场景下多传感器时间同步问题。
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公开(公告)号：CN112598757A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110236278.9
申请日：2021-03-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间空间标定方法及装置，包括：通过IMU传感器获取IMU数据，通过相机获取图像数据，通过激光雷达获取点云数据；对所述图像数据进行语义分割及特征点提取，进行匹配，构建重投影误差方程，并将IMU传感器与相机之间的第一时间偏差引入所述重投影误差方程；对所述点云数据进行修正，并引入IMU传感器与激光雷达之间的第二时间偏差，对修正后的点云进行配准，计算出两帧点云之间的相对位姿；获取两帧图像间的IMU数据和点云间的IMU数据，通过预积分计算相对位姿和位姿偏差；设定滑动窗口，根据所述滑动窗口内所述重投影误差方程、所述相对位姿、所述位姿偏差进行迭代优化求解，实现多传感器时间空间标定。
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公开(公告)号：CN112115951B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011301588.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于空间关系的RGB‑D图像语义分割方法，该方法以Deeplab‑v3作为基础模型构建语义分割网络，包括特征提取模块、空间关系相似度损失模块、解码器模块和损失函数模块。针对室内场景的RGB‑D图像进行语义分割，通过深度学习网络有效融合RGB信息与Depth信息，在骨干网络中引入空间关系相似度。本发明是在网络结构并行设计的基础上，通过计算深度信息与RGB信息的区域性特征值与相似性程度的度量，辅助提升深度与RGB信息的融合效果。本发明仅依赖于能够提供RGB数据和深度数据的传感器设备，方法简便，是基于Kinect、Xtion等体感设备应用中图像匹配的有效方法。
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公开(公告)号：CN112396039A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202110036562.1
申请日：2021-01-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于邻域关系的火星栅格地形地图生成方法，属于计算机图像处理技术领域。该火星栅格地形地图生成方法将收集的火星近地面图片输入地形分类网络中进行训练，当交叉熵损失函数收敛时，完成对地形分类网络的训练，以训练好的地形分类网络为基础，在火星近距离地面图片上划分栅格并逐窗口地预测地形类别，后续在上述栅格地形地图上进行结果的平滑，设计了基于邻域关系的多尺度融合与投票平滑算法，最终生成栅格地形地图。本发明的栅格地形地图生成方法仅依赖于能够提供火星近地面图片的传感器设备，方法简单，是基于导航相机、避障相机等设备实现地形理解的有效方法。
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公开(公告)号：CN111739037A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010758773.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供一种针对室内场景RGB-D图像的语义分割方法，该方法以Resnet101作为特征提取网络，增加一个与RGB输入并行的深度的输入通道，通过池化运算保证深度图尺寸与RGB通道的特征图一致；并将Resnet101网络的第一个卷积层替换为局部像素预分组卷积模块。该方法改进了传统的RGB语义分割方法，使模型对深度信息敏感，进而提升语义分割效果。
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