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公开(公告)号：CN114521859B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210202195.2
申请日：2022-03-03
Abstract: 本发明涉及一种基于双光路设计的立体荧光内窥镜二次光学放大与转像中继系统。该光学系统通过二次转像放大设计，将常规双光路腹腔镜的光轴间距由4‑5mm增大至10mm以上，并在放大像面的同时保证像质不损失。该中继系统包含第一级转像放大组、转向棱镜组、第二级转像放大组。对任一光路系统而言，该内窥镜成像光学系统将成像光通道分为可见光通道和近红外荧光通道。本系统可通过二次光学放大与转像中继系统设计将现有双光路腹腔镜的光轴间距增大至合理尺寸，以解决现有摄像系统尺寸过大，无法实现双光路腹腔镜同步摄像的问题。
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公开(公告)号：CN115919461A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211588343.5
申请日：2022-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的手术导航方法，系统包括医学图像扫描装置、双目内窥镜、计算机处理软件和显示装置。术前扫描手术部位获取扫描图像，并通过计算机软件进行三维重建；手术中通过双目内窥镜获取图像，使用双目SLAM进行实时建图；对于初始关键帧帧图像，先进行双目匹配，后通过标志点法与术前三维模型进行配准，建立世界坐标系；在内窥镜移动过程中，关键帧经过双目匹配后，根据SLAM提供的位姿信息，自动与三维模型配准，实时显示相机运动轨迹及当前镜头场景在手术部位的位置，并提供大视野拼接图像作为导航的有益信息，本发明设备简单，操作方便，为当前精准化与微创化的外科手术提供了新的技术方法。
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公开(公告)号：CN114299041A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111658858.3
申请日：2021-12-31
IPC: G06T7/00 , G06K9/62 , G06T7/194 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于深度多示例学习的电子胆道镜图像辅助诊断方法，该方法包括胆道镜系统中获取图像，图像预处理，深度多示例学习模型训练和模型预测患者胆管狭窄良恶性。对于没有图片级别标注的胆道镜视频截取图像，本方法采用深度多示例学习方法，将一个患者的所有图像作为多示例包，患者的病理结果作为包标签进行模型的训练，充分利用了序列信息，最终预测患者胆管狭窄的良恶性。本方法能辅助医生对患者的胆道检查进行判断，提高医生诊断的准确率和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112862687A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110204642.3
申请日：2021-02-24
Abstract: 本发明公开了一种基于二维特征点的双目内窥图像三维拼接方法，该方法包括点云生成、点云预处理、二维特征点匹配、点云配准等步骤，移动双目内窥镜获取各视角的左右图序列后，通过SGBM(Semi‑global block matching)进行双目匹配生成点云，并进行离群点剔除和降采样等预处理，对相邻左视图采用SURF（Speeded Up Robust Features）算法进行二维特征匹配，计算两个视点偏移量，改变初始矩阵平移矩阵，通过ICP（Iterative Closest Point）算法对点云进行配准和拼接，本方法实现了对纹理特征不明显的内窥图像的三维重建，扩大了视场，同时利用双目图像获得稠密点云，重建精度高，能更好地协助医生手术操作。
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公开(公告)号：CN115919461B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211588343.5
申请日：2022-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的手术导航方法，系统包括医学图像扫描装置、双目内窥镜、计算机处理软件和显示装置。术前扫描手术部位获取扫描图像，并通过计算机软件进行三维重建；手术中通过双目内窥镜获取图像，使用双目SLAM进行实时建图；对于初始关键帧帧图像，先进行双目匹配，后通过标志点法与术前三维模型进行配准，建立世界坐标系；在内窥镜移动过程中，关键帧经过双目匹配后，根据SLAM提供的位姿信息，自动与三维模型配准，实时显示相机运动轨迹及当前镜头场景在手术部位的位置，并提供大视野拼接图像作为导航的有益信息，本发明设备简单，操作方便，为当前精准化与微创化的外科手术提供了新的技术方法。
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公开(公告)号：CN112967330A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110305793.8
申请日：2021-03-23
Abstract: 本发明公开了一种结合SfM（Structure from Motion）和双目匹配的内窥图像三维拼接方法，包括内窥镜左右视图序列获取，左视图或右视图序列SfM重建，双目匹配位点判断，双目匹配重建，点云预处理和SfM点云与双目匹配点云配准等步骤，本方法针对胃肠道场景的特点，在SfM三维重建点云框架的基础上，通过双目匹配点云的三维拼接，实现整个场景的快速稠密重建，重建结果保留了原有的特征和尺度信息，方便医生进行重点区域的观察和三维测量。
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公开(公告)号：CN112291447B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011473693.8
申请日：2020-12-15
IPC: H04N5/217
Abstract: 本发明公开了一种基于噪声标定的内窥镜摄像系统自适应时域降噪方法，该方法包括噪声标定模块和自适应时域降噪模块。噪声标定模块自动调整摄像系统的增益和曝光并连续拍摄多幅测试标板图像，计算不同增益不同曝光下各个灰阶的亮度均值和降噪阈值，并保存到参数文件中，其中降噪阈值在时域降噪时用来判定像素点是否属于静止。自适应时域降噪模块读取保存的参数文件，依据摄像系统当前的增益和曝光值，结合视频帧各个像素点的局部亮度，对每个像素点自动选取最合适的降噪阈值来判定是否属于静止并进行时域降噪。本发明提出的降噪方法能有效降低静止区域的时域噪声，无需人为设定降噪阈值，同时考虑了摄像系统的增益和曝光，自适应性强，实时性好。
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公开(公告)号：CN112291447A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011473693.8
申请日：2020-12-15
IPC: H04N5/217
Abstract: 本发明公开了一种基于噪声标定的内窥镜摄像系统自适应时域降噪方法，该方法包括噪声标定模块和自适应时域降噪模块。噪声标定模块自动调整摄像系统的增益和曝光并连续拍摄多幅测试标板图像，计算不同增益不同曝光下各个灰阶的亮度均值和降噪阈值，并保存到参数文件中，其中降噪阈值在时域降噪时用来判定像素点是否属于静止。自适应时域降噪模块读取保存的参数文件，依据摄像系统当前的增益和曝光值，结合视频帧各个像素点的局部亮度，对每个像素点自动选取最合适的降噪阈值来判定是否属于静止并进行时域降噪。本发明提出的降噪方法能有效降低静止区域的时域噪声，无需人为设定降噪阈值，同时考虑了摄像系统的增益和曝光，自适应性强，实时性好。
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