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公开(公告)号：CN116126002A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211434357.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种基于机身速度与角速度控制的六足机器人行走轨迹规划的方法，该方法主要包括：S1：根据不同的目标速度确定六足机器人行走时的步幅；S2：根据不同的目标角速度，并与S1相结合，确定六足机器人的转弯半径；S3：根据S1与S2利用几何法计算确定目标落足点所需各项参数；S4：确定六足机器人的直行、转弯及后退状态时落足点在机体坐标系下的位置坐标；S5：针对逆运动学计算的关节角度进行六次多项式的轨迹规划。本发明中的落足点的计算是一种新型的计算方法，其整体的轨迹规划方法具有简单高效等优点，且普适性较强。
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