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公开(公告)号：CN115781733A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211543802.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机械手和机器人。机械手包括掌部、机械指以及驱动结构。掌部包括掌平面和与掌平面垂直的掌侧面。机械指设置于掌侧面。驱动结构设置于掌部和机械指之间，以在连接方向上连接机械指和掌部。其中，驱动结构用于驱动机械指围绕旋转轴线旋转，旋转轴线垂直于连接方向延伸，并与掌平面平行。驱动结构还用于驱动机械指围绕摆动轴线旋转，摆动轴线与掌平面相交。摆动轴线垂直于旋转轴线。本申请的机械指能够在两个不同的方向上进行旋转运动，从而具有类似人类手指的运动自由度，提高机械手的拟人程度。此外，本申请的机械手的设置方式能够满足简单动作的运动自由度需求，使得机械手能够拟合人手的姿态，并具有足够的能力简单的手部动作。
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公开(公告)号：CN115026869A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210519532.0
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种抑制机械臂电机关节径向晃动的结构及方法，本发明可以有效抑制由于电机本身输出端的径向晃动而引起的机械臂末端晃动。对于一体化电机减速器段采用齿轮减速器并配合非交叉滚子轴承输出的机械臂，由于齿轮系的径向间隙叠加轴承的径向游隙影响，一体化电机输出轴存在较大径向晃动，对于采用电机直驱的机械臂，该输出轴的径向晃动会在机械臂末端被放大，严重影响机械臂末端轨迹精度。本发明通过在一体化电机输出轴外设计抑制晃动结构，并提供整条机械臂的配置策略及核心零件的设计方法，增加输出轴径向支撑，使机械臂末端的径向晃动得到抑制，提升末端轨迹精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117207204A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311489049.3
申请日：2023-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种弹琴机器人的控制方法及控制装置，通过相机获取到琴键区域图像之后，根据图像中的图像特征点确定各琴键在相机坐标系中的坐标，根据所述各图像特征点在相机坐标系下的坐标以及琴键模板确定出琴键模板中各琴键在相机坐标系下的坐标。通过弹琴机器人在弹琴过程中所处位姿以及各琴键在相机坐标系下的坐标，确定出弹琴机器人与琴键之间的相对位置，通过预先确定的误差拟合函数，对弹琴机器人与琴键之间的相对位置进行误差补偿，控制弹琴机器人上机械臂弹奏补偿后的相对位置。通过预先确定的误差拟合函数对弹琴机器人与琴键之间的相对位置进行误差补偿，减少了弹琴机器人对琴键实时定位的误差。
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公开(公告)号：CN116401792B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310663587.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机器人机身设计方法，包括：生成机器人机身的基础模型，机器人机身的基础模型包括用于与机器人的四肢及颈部连接的接口；在机器人机身前倾旋转预设角度，且机器人的手臂与机器人的肩部齐平的姿态下，对机器人机身施加单位载荷，生成机器人机身在单位载荷下的拓扑结构；根据拓扑结构，生成机器人机身的结构。本申请在设计机器人机身时，可以得到考虑了单位载荷的轻量化的机器人机身的结构，机器人机身可以适应更多载荷工况，同时本设计方法易于标准化，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN116728436A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310971047.1
申请日：2023-08-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种弹琴机器人的控制方法及控制装置，弹琴机器人在实际弹奏过程中，根据相机中标识符的相对位置，即可确定出琴键的相对位置，从而对钢琴进行实时演奏，在演奏过程中无需对琴键进行拍摄，解决了琴键表面光滑导致的拍摄精度不佳以及弹奏时机械臂对琴键存在的遮挡导致的拍摄信息不完全的问题，降低了弹琴机器人对琴键定位的难度，提高了弹琴机器人对琴键的定位精度。
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公开(公告)号：CN116229919B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310513150.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G10G7/00
Abstract: 本发明涉及一种踩踏装置及演奏系统，包括：踩踏体；控制体，所述控制体可活动地安装于所述踩踏体上；阻尼件；及调节组件，所述调节组件安装于所述踩踏体上，并将所述阻尼件压在所述控制体上，且所述调节组件能够调节对所述阻尼件的压力；所述调节组件和所述控制体中的至少一者与所述阻尼件阻尼接触，当所述控制体在所述踩踏体上活动时，所述阻尼件相对所述调节组件和所述控制体中的至少一者活动。如果控制体和踏板之间的撞击力超过了阻尼件在踩踏体和控制体上产生的阻尼作用力，那么控制体就会对踏板触发保护动作，使得控制体对踏板的冲击力小于踩踏体受到的踩踏力，以直接降低对踏板造成的损伤或踩踏力过猛导致乐器晃动影响演奏效果。
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公开(公告)号：CN116401792A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310663587.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机器人机身设计方法，包括：生成机器人机身的基础模型，机器人机身的基础模型包括用于与机器人的四肢及颈部连接的接口；在机器人机身前倾旋转预设角度，且机器人的手臂与机器人的肩部齐平的姿态下，对机器人机身施加单位载荷，生成机器人机身在单位载荷下的拓扑结构；根据拓扑结构，生成机器人机身的结构。本申请在设计机器人机身时，可以得到考虑了单位载荷的轻量化的机器人机身的结构，机器人机身可以适应更多载荷工况，同时本设计方法易于标准化，易于推广应用。
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